在使用moveit_setup_assistant生成机械臂的配置文件后可以使用roslaunch demo.launch启动demo,在rviz中可以通过拖动机械臂进行运动学正逆解/轨迹规划等仿真运动.而通过python脚本可以更加方便灵活的控制机械臂的运动.代码及运行效果图如下.
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
import rospy, sys
import moveit_commander
from control_msgs.msg import GripperCommand
class MoveItFkDemo:
def __init__(self):
# 初始化move_group的API
moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)
# 初始化ROS节点
rospy.init_node('moveit_fk_demo', anonymous=True)
# 初始化需要使用move group控制的机械臂中的arm group
arm = moveit_commander.MoveGroupCommander('arm')
# 初始化需要使用move group控制的机械臂中的gripper group
gripper = moveit_commander.MoveGroupCommander('gripper')
# 设置机械臂和夹爪的允许误差值
arm.set_goal_joint_tolerance(0.001)
gripper.set_goal_joint_tolerance(0.001)
# 控制机械臂先回到初始化位置
arm.set_named_target('arm_init_pose