睿尔曼超轻量仿人机械臂--二次开发之Python调用API接口（二）

最新推荐文章于 2024-08-02 14:23:40 发布

睿尔曼学院

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文章标签： python 机器人人工智能 linux

本文链接：https://blog.csdn.net/realman_Rop/article/details/134461545

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一、API文件简介

二、Python语言开发环境说明及接口使用

Win10系统下使用

1. 开发环境

2. 项目创建&加载 Python SDK

Linux系统下使用

1. 开发环境

2. 项目创建&加载Python SDK

一、API文件简介

睿尔曼系列机械臂提供多种高级语言可用的API，可以根据所需进行选择。在这里，我将列举Python语言的项目创建及接口使用。

本文章涉及的示例项目来自于API4.2.5，如需获取最新SDK可联系睿尔曼技术支持团队

forrest@realman-robot.com

二、Python语言开发环境说明及接口使用

Win10系统下使用

1. 开发环境

操作系统：win10

IDE：PyCharm

Python版本：python 3.12.0

SDK版本：4.2.5

由于机械臂相关软件版本不定期更新，如果你使用的软件接口或协议与本文有出入，请联系睿尔曼技术人员及时更新。

2. 项目创建&加载Python SDK

创建python文件，可以通过多种方式，本文中以Pycharm为示例。详述从项目创建到添加SDK、实际运行控制机械臂。

第一步，创建Python项目。

打开Pycharm软件，在右上角“File-->New Project”。打开新建项目界面，在界面中可选择项目路径及项目名称、Python版本等信息。最后点击界面右下角“Create”按钮。

第二步，加载SDK文件

添加库和相关配置文件。找到项目创建的目录，在设备资料中“（2）API 4.2.5\Python”中将提供的 Python 包中的 “robotic_arm_package”文件夹，复制并粘贴至上一步骤中创建项目的文件夹中。SDK中的接口可以通过SDK接口函数示例文档查看。

robotic_arm_package文件夹内包含三个文件：

1. Log_setting.py：日志的配置文件；

2. robotic_arm.py：调用 C 库的代码封装；

3. RM_Base.dll：C 的接口函数库，该库的版本需要与操作系统以及 Python 版本对应，用户可根据需要自行更换。例如在 Linux-x86 环境使用 Python，则应在 C 的文件夹中选择 Linux_x86 的 release 版本的库：

程序中添加库文件。创建完成的程序为下图所示，可在程序界面右击选择‘Run main’选项进行运行程序测试。

第三步，导入包或模块

将程序中的原有程序替换为如下程序，导入 robotic_arm_package 中的 robotic_arm 模块，并使用 “*”导入了该模块中的所有内容，使用户能够在代码中使用其中的函数和变量。

from robotic_arm_package.robotic_arm import *

第四步，使用包或模块中的函数或变量

导入包之后可以使用其中定义的函数、变量或类。例如，要使用 Arm 类中的 API_Version()查询 API 版本：

from robotic_arm_package.robotic_arm import *

robot= Arm(RM65, '192.168.1.18')

# API 版本信息

print(robot.API_Version())

第五步，测试项目运行

在程序界面右击选择“Run main”，查看是否会报错。成功界面如下所示：

第六步，机械臂通信、读取及运动控制程序

将以下程序写入Python程序中，此程序实现了机械臂的通信连接、读取API版本信息和控制机械臂运动画8字。

from robotic_arm_package.robotic_arm import *

import sys

robot = Arm(RM65, "192.168.1.18")

# API版本信息

print(robot.API_Version())

# 运行示例 画八字

ret = robot.Movej_Cmd([18.44, -10.677, -124.158, -15, -71.455], 30)

if ret != 0:

    print("设置初始位置失败:" + str(ret))

    sys.exit()

for num in range(0, 3):

    po1 = [0.186350, 0.062099, 0.2, 3.141, 0, 1.569]

    ret = robot.Movel_Cmd(po1, 30)

    if ret != 0:

        print("Movel_Cmd 1 失败:" + str(ret))

        sys.exit()

    po2 = [0.21674, 0.0925, 0.2, 3.141, 0, 1.569]

    po3 = [0.20785, 0.114, 0.2, 3.141, 0, 1.569]

    ret = robot.Movec_Cmd(po2, po3, 30)

    if ret != 0:

        print("Movec_Cmd 1 失败:" + str(ret))

        sys.exit()

    po4 = [0.164850, 0.157, 0.2, 3.141, 0, 1.569]

    ret = robot.Movel_Cmd(po4, 30)

    if ret != 0:

        print("Movel_Cmd 2 失败:" + str(ret))

        sys.exit()

    po5 = [0.186350, 0.208889, 0.2, 3.141, 0, 1.569]

    po6 = [0.20785, 0.157, 0.2, 3.141, 0, 1.569]

    ret = robot.Movec_Cmd(po5, po6, 30)

    if ret != 0:

        print("Movel_Cmd 2 失败:" + str(ret))

        sys.exit()



print("cycle draw 8 demo success")

# 断开连接

robot.RM_API_UnInit()

第七步，运行程序