根据名称获得treeview节点_学习干货 | ROS入门六：消息发布节点和订阅节点的测试，服务节点和客户节点的编写和测试...

      在ROS入门五中，我们创建了一个消息文件和一个服务文件。在我们编写的消息发布节点和订阅节点中，使用了创建的消息文件，但还没有测试，在本篇中我们将测试这两个节点。此外，我们创建的服务文件还没有使用，本篇中我们会编写‘服务节点’和‘请求服务节点’(也可以叫做服务节点和客户节点)来使用这个服务文件。

1、消息发布节点和订阅节点的测试

      在ROS入门五中，我们编写了消息发布器和订阅器，现在我们来测试一下它们是否可以进行通信。由于上一篇写得太长(累人)了，所以把测试放在这一篇里。

      在测试之前要进行编译，我们先要在CMakeList文件中加入编译相关的信息。打开终端(ros安装在root下的话，打开新终端均要进入sudo模式)，运行roscore：

roscore

打开新的终端，输入：

roscd beginner_tutorialsgedit CMakeLists.txt

此时打开了我们需要编辑的文件，找到如下位置(其实未必要在这个位置，只是为了符合文件的注释信息，它提示加在哪，我们就加在哪)：

############# Build #############

确保下面包含以下代码，如果没有则添加上：

include_directories( include  ${catkin_INCLUDE_DIRS})add_executable(talker src/talker.cpp)target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)add_executable(listener src/listener.cpp)target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

add_executable和target_link_libraries会生成可执行文件talker 和 listener, 默认存储到devel space目录下,具体是在~/catkin_ws/devel/lib/beginner_tutorials中。add_dependencies为可执行文件添加对生成的消息文件的依赖，确保自定义消息的头文件在被使用之前已经被生成。因为 catkin 把所有的 package 并行编译，所以如果你要使用其他 catkin 工作空间中其他 package 的消息，你同样也需要添加对他们各自生成的消息文件的依赖。

      保存后退出。现在进行编译，输入：

cd ~/catkin_wscatkin_makesource ./devel/setup.bash

现在可以运行talker节点和listener节点了，终端输入：

rosrun beginner_tutorials talker

新的终端输入：

rosrun beginner_tutorials listener

可以看到输出是这样的：

这说明我们编写的节点通信成功。

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 2、服务节点和请求服务节点的编写

      在ROS入门四中，我们学习过节点之间通信的两种方式。其一是话题，节点之间通过话题发布或订阅消息进行交流，这一种交流方式我们已经在刚才实现了。其二是服务，服务允许节点发送请求(request)并获得一个响应(response)，现在我们来实现这种通信方式。

      之前的终端要保留roscore终端，其余可以关闭。打开终端(注意sudo模式)，输入：

roscd beginner_tutorials

(1)服务节点

      在 src 里创建 add_two_ints_server.cpp 文件，终端输入：

touch src/add_two_ints_server.cpp

编辑此文件，终端输入：

gedit src/add_two_ints_server.cpp

将如下代码粘贴到文件内，保存后退出：

#include "ros/ros.h"#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"//beginner_tutorials/AddTwoInts.h是由编译系统自动创建的AddTwoInts.srv文件生成的对应该srv文件的头文件。bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,         beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)//函数的参数的数据类型都定义在AddTwoInts.srv文件内部，函数返回一个bool值//函数的功能是两个int值求和，int值从Request里面获取，而返回数据装入Response内。//我们上次创建的srv文有两个Request参数(a和b)和一个Response参数(sum)，见ROS入门四//Request参数在此函数中引用为req，Response参数引用为res//由于是引用调用参数，在这里改变了形式参数值后，实际参数的值也会改变//如果你不知道我在讲什么，你可能得去复习C++{  res.sum = req.a + req.b;  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);  return true;}//进行求和操作，Response的sum等于Request的a和b之和//然后使用ROS_INFO显示Request和Response的信息//完成计算后返回true值int main(int argc, char **argv){  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server"); //节点的名称为add_two_ints_server  ros::NodeHandle n; //节点的句柄为n  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);  //用ros::ServiceServer声明一个服务器，其名叫service  //通过节点的advertiseService()函数创建这个服务器  //这个服务器提供一个名叫“add_two_ints”的服务，调用‘add’函数实现这个服务  //advertiseService()通过master广播这个服务，使其他节点知道可以调用这个服务  ROS_INFO("Ready to add two ints."); //显示服务节点准备就绪  ros::spin();  return 0;}

在ROS入门五中已经非常详细地讲解了消息发布节点和订阅节点的代码，如果大家仔细跟下来，这里的代码类比一下即可很容易地理解，关键的信息已经写在注释中。下面编写请求服务节点。

(2)请求服务节点(客户节点)

      在 src 里创建 add_two_ints_client.cpp 文件，终端输入：

touch src/add_two_ints_client.cpp

编辑此文件，终端输入：

gedit src/add_two_ints_client.cpp

将如下代码粘贴到文件内，保存后退出：

#include "ros/ros.h"#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"#include int main(int argc, char **argv){r_tutorials::AddTwoInts srv;  ros::init(argc,argv,"add_two_ints_client");//节点的名称为add_two_ints_client    if (argc !=3)  {    ROS_INFO("usage:add_two_ints_client X Y");    return 1;  }  //我们要实现的功能是客户节点输入2个参数，服务节点返回它们的和  //如果输入的参数不是2个就显示重新输入，并return 1，不执行后面的代码  //至于为什么是“argc !=3”，在ROS入门五中详细解释了，  //argv第一个位置argv[0]存储程序名，后面才存储参数，argc是argv的长度，故argc=参数个数+1  ros::NodeHandle n; //节点句柄  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<:addtwoints>("add_two_ints");  //用节点的serviceClient函数创建一个名为client的客户端  //客户端输入的参数要符合AddTwoInts.srv文件的规定  //客户端调用名为“add_two_ints”的服务  beginner_tutorials::AddTwoInts srv;  //实例化一个由ROS编译系统自动生成的service类  //一个service类包含两个成员request和response  //同时也包括两个类定义Request和Response。给其request成员赋值:  srv.request.a = atoll(argv[1]);//atoll将字符串内容转为long int型整数  srv.request.b = atoll(argv[2]);  if (client.call(srv))  //调用service，调用的时候占用进程阻止其他代码的执行，一旦调用完成，将返回调用结果  //调用成功，call()函数将返回true，srv.response里面的值将是合法的值  //调用失败，call()函数将返回false，srv.response里面的值将是非法的  {    ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);  }  else  {    ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");    return 1;  }    return 0;}

3、服务节点和客户节点的测试

      在测试之前要进行编译，我们先要在CMakeList文件中加入编译相关的信息。终端输入：

roscd beginner_tutorialsgedit CMakeLists.txt

此时打开了我们需要编辑的文件，确保下面包含以下代码，如果没有则添加上：

add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)

add_executable和target_link_libraries会生成可执行文件add_two_ints_server 和 add_two_ints_client，默认存储到devel目录下~/catkin_ws/devel/lib/beginner_tutorials中。add_dependencies为可执行文件添加对生成的消息文件的依赖。

      保存后退出。现在进行编译，输入：

cd ~/catkin_wscatkin_makesource ./devel/setup.bash

现在可以运行服务节点和客户节点了，终端输入：

rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server

可以看到：

[ INFO] [1598254022.527098164]: Ready to add two ints.

新的终端输入：

rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 500 21

可以看到，服务节点和客户节点的输出分别为：

[ INFO] [1598254022.527098164]: Ready to add two ints.[ INFO] [1598254120.630279318]: request: x=500, y=21[ INFO] [1598254120.630301636]: sending back response: [521]

[ INFO] [1598254120.630445027]: Sum: 521

这儿的整个流程是：服务节点广播服务，客户节点输入request参数到中间文件，并请求服务，服务节点从中间文件接收两个参数，求出其和，返回response参数到中间文件，客户节点从中间文件处获得response参数。

      以上就是今天的内容啦，按照ROS入门三所学的计算机图级的内容和ROS入门四的安排，接下来我们会学习有关bags等的知识。

如果有疑问或建议，欢迎私信我，小出和你一起加油啦~

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作者：小出

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