初学ros机器人程序设计

初学ros机器人程序设计,从创建工作空间到编译运行节点,由于Linux也是初学,各种焦头烂额,把这些最基础的东西先总结下来,以备日后查看。这是第一次写博客,倘若有诸多错误的地方,希望大家谅解并指出。

1、在ros下创建工作空间:

mkdir -p catkin_ws/src  

cd src  

catkin_init_workspace  

cd ..  

catkin_make  
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2、创建功能包
方法一:利用catkin创建package

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
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创建程序包的一般格式是catkin_create_pkg ,此命令的格式包括功能包名称和依赖项,在上面示例中,依赖项包括std_msg、rospy和roscpp。
运行上面命令之后,在src文件夹下会生成一个与功能包名同名的文件夹,在该文件夹下有如下文件(夹)

workspace_folder/
                 src/
                      package_name/   
                                include                   --文件夹
                                src                       --文件夹       
                                CMakeLists.txt
                                package.xml 
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方法二:利用roscreate创建package

cd ~/catkin_ws/src
roscreate-pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
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同样的,利用rosmake创建程序包的格式是roscreate-pkg ,此命令的格式也包括功能包名称和依赖项。
运行上面命令之后,在src文件夹下会生成一个与功能包名同名的文件夹,在该文件夹下有如下文件(夹)

workspace_folder/
                 src/
                      package_name/   
                                include                   --文件夹
                                src                       --文件夹       
                                CMakeLists.txt
                                manifest.xml 
                                mainpage.dox
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3、编译功能包
方法一:利用catkin编译
用catkin编译的是上述第一种利用catkin创建的package,首先修改创建功能包时生成的CMakeLists.test文件,用gedit打开该文件,
⑴添加以下语句来查找添加的依赖包

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
    sensor_msgs
    cv_bridge
    image_transport)
find_package(OpenCV 2 REQUIRED)
find_package(PLC REQUIRED)
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⑵添加以下语句来添加参与编译的节点程序

add_executable(node name src/node program)#添加可执行节点
target_link_libraries(node name ${catkin_LIBRARIES})#链接库
add_dependencies(node name package name_generator_messages_cpp)#为可执行文件添加对生成的消息文件的依赖,因为catkin把所有的package并行的编译,所以如果你要使用其他catkin工作空间中其他package的消息,你同样也需要添加对他们各自生成的消息文件的依赖,感觉就是一个先导入头文件的过程。
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除了可以在创建功能包时添加系统提供的依赖(catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp),也可以修改创建功能包时生成的package.xml文件,以图像处理中所需用到的包为例,加入了以下指令来说明后面增加的依赖包

<run_depend>sensor_msgs</run_depend> 
<run_depend>image_transport</run_depend> 
<run_depend>cv_bridge</run_depend> 
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利用catkin编译的方法是:

#under workspace
catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]
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方法二:利用rosmake编译
用rosmake编译的是上述第二种利用roscreate创建的package,同样的,在编译之前,需要修改CMakeLists.txt文件和manifest.xml文件,不同的地方是在修改CMakeLists.txt文件时需要加上如下语句来添加参与编译的节点程序:

rosbuild_add_executable(node_name src/node_name.cpp)
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注意:
ROS从indigo开始就不再把OpenCV作为系统依赖包而是作为一个第三方包引入,如果直接使用会在rosmake编译阶段报错,no exist package “opencv2”,此时只需要在CMakeLists.txt中添加find_package(OpenCV 2 REQUIRED),然后在manifest.xml中不能添加依赖包,此处添加的为系统依赖包。
利用rosmkae编译的方法是:

#under workspace
rosmake package_name
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运行以上命令之后,如果编译没有出错,在bin文件夹下可以看到生成的可执行文件,可以直接运行./node_name来运行节点。
3、运行编译完成之后的节点(不用launch,还不懂)

rosrun package_name node_name
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注意:
1)创建功能包是在src目录下,而编译功能包是在workspace目录下。
2)编译之前要先确保添加了当前工作空间的path,查看方法是:

echo $ROS_PACKAGE_PATH
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添加方法是source setup.bash文件

#under the path: workspace
source ./devel/setup.bash
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3)运行节点之前要下roscore

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