ros 编译节点

在编写简单的消息发布器和订阅器后需要在CMakeLists.txt文件末尾加入几条语句： 

add_executable(talker src/talker.cpp)  //第一个参数：节点名  第二个参数：文件位置
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})

• 这会生成两个可执行文件，talker 和 listener，默认存储到devel space目录
• 具体是在~/catkin_ws/devel/lib/中.
• 现在要为可执行文件添加对生成的消息文件的依赖：

add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

•  这样就可以确保自定义消息的头文件在被使用之前已经被生成。因为catkin把所有的package并行的编译，所以如果你要使用其他catkin工作空间中其他package的消息，你同样也需要添加对他们各自生成的消息文件的依赖