工业机器人 郝卫东_六自由度机器人焊接轨迹研究

张用，郝卫东，朱博譞，李君，苗国强,刘芳平

(桂林电子科技大学 机电工程学院，广西 桂林 541004)

摘要：焊接轨迹是机器人焊接时所行走的轨迹，焊接轨迹算法是控制机器人焊接轨迹的数学模型，本文提出一种通过测量机器人基坐标系、工件坐标系与测量系统坐标系的齐次变换矩阵方法，计算出工件坐标系与焊接机器人基坐标系间的间接标定方法，通过控制器系统控制机器人焊接，实验验证此方法正确可行并成功应用工程中。

关键词：焊接机器人 ；坐标系标定;焊接轨迹

0引言

六自由度旋转关节机器人在汽车制造和机械加工的焊接、喷涂、装配、搬运等领域广泛应用。焊接机器人工作时，需要借助示教器或仿真编程来预设作业任务。在机器人示教器在线编程中，必须解决实际作业对象的模型对象的校正问题，即机器人坐标系标定问题［1］。胡静等人提出建立机器人运动数学模型，采用PID控制算法对机器人进行控制［2］。宋月娥等人针对工件标定的问题，提出了通过调整仿真单元中工件与实际环境中工件位姿校正的坐标系标定算法［3］。标定方法可分为前向(或开环)标定或逆标定［4］。前向标定一般需要借助测量设备进行坐标系标定，可以获得很高的精度，如：光学CMM系统精度约为±100 μm［5］，激光测距系统精度约为±40 μm［6］。逆向标定一般直接采集机器人各关节编码器数据进行坐标系标定。这些方法都是通过对工件坐标系进行测量以校核工件坐标系与机器人基坐标的变换矩阵。针对工件坐标系标定问题，提出一种通过测量机器人基坐标系和工件坐标系与测量系统坐标系的齐次变换矩阵，算出工件坐标系与机器人基坐标系间的齐次变换矩阵的间接标定方法。

机器人离线编程系统的研究已经有了很大进步，很大程度上满足了工业生产的需求，但其实用化程度不高，还需进一步研究，采用模块化设计的离线编程系统，具有良好的开放性，易于扩展［79］。本文以FS30L机器人为本体，在VS2010环境下开发具有采集测量机器人基坐标系和工件坐标系与测量系统坐标系的齐次变换矩阵的间接标定方法，其与本实验室自主研发的DSP(数字信号处理器)运动控制系统相结合，已经成功在实际工程中控制FS30L机器人进行焊接。