arduino控制小车转向_PID控制原理 三 （控制系统硬件选择与仿真）

可能部分读者在读完《PID控制原理 一（开闭环控制）》，《PID控制原理 二（PID使用详解）》后依然会有很多疑问：

比如Ep（小车距离目标路径的实际距离）是怎么得到的？Sa（小车的控制转角）是被谁控制的，怎么实现的？PID控制器是在什么硬件上被执行的？等等问题。为了解决你的疑虑，现在跟着笔者一起准备起来，制作一个‘小车追踪目标路径’ 的项目吧！

先说需求：

有一辆小车（上电后会驱动后轮，速度恒定，类似小时候玩过的四驱车）；另有一条路径，如下图蓝线所示，是用激光投影打出来的。现在需设计一个控制系统，使得上电小车在行进中可以自行追踪到目标路径：

在《PID控制原理 二（PID使用详解）》一文中笔者已经设计一套控制系统。确定了控制系中PID控制器的输入输出。其中输入为Ep（小车距离目标路径的实际距离--最近距离），输出为Sa（小车每次的控制转角），被控对象是“小车”

规定Ep方向：当小车在目标路径右边，则Ep>0；若小车在目标路径左边，则Ep<0

规定Sa方向：当Sa>0时，小车向左拐（小车前进方向的左）；当Sa<0时，小车向右拐（小车前进方向的右）

1.真实的控制系统

为达到小车追踪目标路径的目的，设计控制系统逻辑图如下：