qgc地面站如何导入离线地图_QGroundControl（QGC）飞控地面站二次开发-修改地图 更新至v4.0.5...

一、问题

QGC的地图在国内某些地方，只用bing可用，其他都不能使用。而且bing卫星图也没有道路和标签信息，还死慢死慢的。据说bing其实就没有国内的卫星地图版权，在网页上查查看bing地图，时没有卫星图的，只有切换到en-US上才有卫星图。

二、解决

国内的地图百度、高德、腾讯、搜狗、天地图，有标签、速度快，看上去不错，但只是看上去。两个问题(其实是3个)：地图更新太慢、最大到18级就没有了效果不好。

谷歌地图本来在QGC上就有，奈何QGC上集成的是www.google.com/maps所以上不了，但是谷歌在国内是有地图服务许可的，卫星图效果非常好，可以支持到24级(再大没有试)，远大于QGC默认编译的20级，速度也非常快。对比了一下Google地图至少在我上班这个地方卫星图是最新的。

三、步骤

1. 找瓦片(title/切片)

现在谷歌地图国内好像也没有服务了，仅供参考

菜单选卫星图像

浏览器 F12 看网络

之前的URL都失效了，这里特别感谢CSDN上CX0660同学，提供了URL

找到卫星切片地址(西安钟楼)

http://mt2.google.cn/vt/lyrs=s@847&gl=cn&x=52601&y=26122&z=16

西安钟楼

解释下参数

x/y：web墨卡托横纵坐标

z 就是地图的层级 zoom

lyrs 可以去以下几个值，lyrs=s@847写成lyrs=s一样ok

m：路线图

t：地形图

​p：带标签的地形图

​s：卫星图

y：带标签的卫星图

​h：标签层(路名、地名等)

找到无偏移瓦片URL

把参数lyrs替换一下发现都能用(xyz,就不要手动改了，不知道切片规则的话就是404)

坑点：国内地图都是带偏移的，谷歌为了拿到地图服务许可，也必须入乡随俗，本来当个地图看没问题，但真要用到飞行上就偏得太远，你用这个瓦片地址到QGC上定位就知道了。而且这种“火星坐标”最大得问题是每个地方偏移量还不一样，需要专门做数据库，还要改大量代码，不值当。那么google.cn有没有无偏移得地图呢？还真有，上面url去掉gl=cn这个参数就ok，手贱试出来的，注意只对卫星图有效，也就是lyrs=s有效，另外lyrs=y在卫星图上无偏移，标签道路上有偏移，这个也算比较理想的地图了吧，你可以自己改参数试试。

能用的url

卫星无偏移：http://mt2.google.cn/vt/lyrs=s&x=52601&y=26122&z=16

卫星混合，标签偏移：http://mt2.google.cn/vt/lyrs=y&x=52601&y=26122&z=16

卫星混合偏移：http://mt2.google.cn/vt/lyrs=y&gl=cn&x=52601&y=26122&z=16

地形带标签(反正大于15层也不显示等高线了，偏移看不出来)：http://mt2.google.cn/vt/lyrs=p&gl=cn&x=6051&y=2997&z=13

街道偏移(当个地图也可以)：http://mt2.google.cn/vt/lyrs=m&gl=cn&x=52601&y=26122&z=16

其他地图瓦片

ArcGis(esri)已经继承到QGC中，因为没有Token，所以不显示，但是下面两个瓦片不需要token，支持到19级，需要把判断esri token的地方注释掉

ArcGis街道 http://services.arcgisonline.com/ArcGIS/rest/services/World_Street_Map/MapServer/tile//16/26122/52601

ArcGis卫星 http://services.arcgisonline.com/ArcGIS/rest/services/World_Imagery/MapServer/tile/16/26122/52601

2. 更新20200412，基于4.0.5修改源码

QGC 4.0 以后修改就方便很多了

2.1 首先当然是下源码

#下载

git clone https://github.com/mavlink/qgroundcontrol.