ialm不精确增广拉格朗日乘数_拉格朗日视角（1）：弹簧质点系统、SPH

本文为《GAMES201：高级物理引擎实战指南2020》的学习笔记，文中图片及公式主要来自于课程视频及课件。
本人非相关专业，很多地方都只是自己的理解，如有错误，请各位大佬多多指正。

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一、拉格朗日视角与欧拉视角

对于基于物理的动画里的各种介质的模拟，可以从两种视角来观察介质，一个是拉格朗日视角，另一个是欧拉视角。

拉格朗日视角一般将介质视为粒子（或微小网格）的集合，粒子会随着介质一起移动，通过计算每个粒子的运动状态和受力情况来表现介质的变化。

欧拉视角则通常将介质占有的空间切分为一个个小网格，对每个小格子计算格子内介质的状态、输入输出情况，以及对其他的格子的影响。

上图中，左边为拉格朗日视角，右边为欧拉视角。这两种视角各有其优缺点，适用于不同的情形。

二、弹簧质点系统

弹簧质点系统是一种简单但非常有用的模拟方法，可用于模拟布料、头发等弹性物体。常用公式有：

：弹性系数

：连接粒子

和粒子

的弹簧未受力时的长度

：粒子

的质量

：连接粒子

和粒子

的弹簧的弹力

（胡克定律）

即弹簧的弹力大小与弹簧的形变程度成正比，方向与形变方向相反

即粒子

所受的合力为与其连接的弹簧对其施加弹力的叠加

（牛顿第二定律） 其中

表示粒子

的加速度

三、时间积分

由于计算机计算的离散化的，也不可能使用无限小的间隔时间

来对系统进行更新，不同的积分方法对模拟的结果影响很大。

常用的积分方面有三种：

（1）前向欧拉方法（显式时间积分）

（2）半隐式欧拉方法（仍是显式）

（3）后向欧拉方法（隐式时间积分）

前两种方法很好理解，

的大小是影响模拟效果的关键因素。

越小，模拟越精确，但所需模拟次数也越多；

越大，模拟越粗糙，且容易发生爆炸。

一个标准的弹簧振子系统，其震荡周期

，为了在模拟时不发生爆炸，保持一定的模拟精确程度，

必须远小于

，因此：

对于隐式积分方法

这里

为一个对角矩阵，矩阵对角线上依次为各个粒子的质量。

为何这里是使用粒子质量

而不是单个粒子质量

？

这是因为

与所有与当前粒子相连粒子的质量及位置有关，其中的

也为所有粒子位置组成的高维向量，同时为了消元及同步计算，其余的

、

、

、

也均为高维向量表示。

消去

，得

对

进行一阶泰勒展开，移项，得

我们得到了形如

的表示。

直接求逆可解，即

，然而这里矩阵

的维度非常大，计算逆矩阵时计算量非常大，因此，常用雅克比迭代等方法来解

。

因此，隐式时间积分在一个时间间隔

内，会进行多次更新计算，实际上的更新间隔远小于

，而显式时间积分仅会进行一次计算。

综合前向欧拉方法和后向欧拉方法，在公式中加入参数，即：

（1）当

时，即为前向欧拉方法（显式）。

（2）当

时，即为后向欧拉方法（隐式）。

（3）当

时，即为中点法（隐式），在某些情况下可取得更好的模拟效果。

四、SPH：光滑粒子动力学

SPH方法将流体看作大量粒子的集合，使用粒子的运动来模拟流体的流动，根据某点周围粒子的数量来计算流体在该点的压强、流速、密度等属性，同时又使用这些信息来更新粒子的运动情况。

场的计算方法为：

公式中，

可以为流体的密度、压强等属性；

为核函数，计算各个粒子的权重；

即根据周围粒子携带的信息来计算流体在某点压强、密度等属性。

WCSPH（Weakly Compressible SPH）方法为较常用的方法，核心公式为：

：密度

：bulk modulus （体积模数？）

：常数，通常约为7

表示单个粒子的加速度，

为压强的梯度。粒子受到各个方向的压力，但不同方向压力大小不同，粒子在压力和外力作用下加速。

当流体在四周压强的作用下被压缩，密度增大，同时流体也会产生反作用力。因此，某个截面的压强可由所在位置流体的密度直接计算得出。

计算场的梯度的公式为：

其中，

表示核函数在 位置

的梯度。

此公式和之前公式中的

可直接替换为

，从而计算压强及压强梯度。

综上所述，在每次迭代中，计算步骤为：

（1）对于每个粒子

，计算其密度

，使用密度

计算压强

即：

：

（2）对于每个粒子

，计算所在位置的压强梯度

即：

（3）使用压强梯度

计算每个粒子

的加速度，同时使用欧拉方法更新粒子速度和位置。即：

同样， 流体模拟的精度也不能过小，一般使用CFL数来衡量流体模拟的精度。

即：

：CFL数（Courant number）

：时间步长

：间隔长度，一般为粒子的半径或每个格子的大小

：速度的最大值

不同方法所使用的

不同，常用的有

SPH：约0.4

MPM：约0.3～1

FLIP fluid：1～5+