本文的主要思路如下: 1 从测量飞船的例子开始 假设 表示第 时刻测量到的宇宙飞船位置。由于信号存在干扰,我们取该时刻的前 次测量结果的期望作为该次测量的最终结果。我们用 表示这 次测量里的一个时刻,我们假设 时刻对应的权重为 ,则 越接近 ,它应越重要。这里所有的值都是标量。求 时刻前 次测量的期望 则,期望求解如下: 当