本文的主要思路如下:
1 从测量飞船的例子开始
假设
表示第
时刻测量到的宇宙飞船位置。由于信号存在干扰,我们取该时刻的前
次测量结果的期望作为该次测量的最终结果。我们用
表示这
次测量里的一个时刻,我们假设
时刻对应的权重为
,则
越接近
,它应越重要。这里所有的值都是标量。求
时刻前
次测量的期望
则,期望求解如下:
当