发那科机器人回原位置先上升_发那科机器人自动碰撞恢复功能

发表于：2019/9/12 16:01:01

#0楼

1、简介

本章介绍自动碰撞恢复功能Auto Collision Recovery，使阅读者能迅速掌握其要领。

1.1机器人要求

要在配制R-30iB控制柜的机器人中使用此功能，需要安装软件选项包R510 Auto Collision Recovery。

1.2主要功能

自动碰撞恢复用来从SRVO-50碰撞检测错误中自动恢复，当碰撞检测错误发生时，机器人停止，正在运行的程序也会暂停。安装了自动碰撞恢复功能后，它就会自动返回该程序。为了使用自动碰撞恢复功能，必须在机器人上安装碰撞保护。

不恰当的使用自动碰撞恢复功能将会损坏机器人、末关节的工具以及在工作台上的目标，还会使人员受伤。使用SKIP功能，通过安全的恢复过程能够正确的返回程序。

1.3开启与禁用

安装之后，自动碰撞恢复是默认启用的。禁用它，可以设置：

[HTCOLREC]COL_REC = FALSE。

图1-1 自动碰撞恢复的开启与禁用

2、自动碰撞恢复模式

自动碰撞恢复有两种模式，在两种模式中FANUC推荐使用高速跳出模式。

2.1、第一种模式

第一种模式是自动碰撞恢复的默认模式。

下面是一个检测到碰撞错误的程序实例。程序中，设置了一个SKIP条件，当“SRVO-50 Quick Stop”或“SRVO-53 Disturbance Excess”发生时此条件触发。第6行中如果Skip被触发，记录当前位置至PR[3]，并执行下一行；如果Skip没有被触发，跳转到LBL[100]。

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