机器人碰撞检测对比

最新推荐文章于 2024-04-01 21:08:57 发布
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https://www.aiimooc.com/article/show-htm-itemid-58.html

 

电流环式:但成本低，目前主要应用在小机器人上，比如YUMi机器人

 

柔性关节式:根据关节力矩传感器和双编码器的反馈估计外力矩,Kuka的iiwa机器人

双编码器式：ur

电子皮肤式:根据机械臂表面的压力传感器检测外力。这种方式检测灵敏，精度很高，但成本过高，装配复杂。今年工博会博世展示了基于电子皮肤的APAS人机协作智能系统。

 底座力矩传感器式:Fanuc的绿色协作机器人

 

BAIHUALINBAIHUALIN
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机器人C++库（10）Robotics Library 之碰撞检测算法
yohnyang的博客
10-10 1770
机器人C++库（10）Robotics Library 之碰撞检测算法
碰撞检测 | 详解矩形AABB与OBB碰撞检测算法(附ROS C++可视化)
最新发布
loveting99的博客
09-04 2642
AABB由两个对角点的坐标定义：一个是左下角的最小点（minPoint），另一个是右上角的最大点（maxPoint）。这两个点共同确定了一个轴对齐的矩形边界框。为了判断两个AABB是否发生碰撞，算法会检查它们在各个轴上的投影是否重叠。A由minPointA(minX_A, minY_A)和maxPointA(maxX_A, maxY_A)定义。B由minPointB(minX_B, minY_B)和maxPointB(maxX_B, maxY_B)定义。
机器人碰撞检测——检测碰撞状态
FL1717的博客
01-19 1242
最后一步，检测到两个碰撞。可视化这些配置以进一步研究。 使用exampleHelperHighlightCollisionBodies函数来基于索引突出显示主体。 可以看到一个碰撞发生在球体和桌子上。 collidingIdx1 = find(inCollision,1); collidingIdx2 = find(inCollision,1,"last"); % Identify the colliding rigid bodies. collidingBodies1 = worldCollis
matlab碰撞检测
zjh2883的博客
04-01 1873
顶点是相对于一个选择坐标系(碰撞几何坐标系)指定的。BOX = collisionBox( X、Y、Z)在几何固有坐标系中创建以原点为中心，以X、Y、Z为边长，沿相应轴的轴对齐的盒子碰撞几何体。[ ax ,patches] = showCollisionArray ( collArray )将一个碰撞对象数组绘制在一张图中，并返回碰撞对象所在的坐标轴和每个碰撞对象的面片。CAPS = conflict Capsule( _ , Pose =pose)将胶囊的Pose属性设置为相对于世界坐标系的位姿。
Robotics System Toolbox中的机器人运动（6）-碰撞检测
weixin_39090239的博客
09-22 3317
使用机器人系统工具箱的函数完成环境设置和机器人运动碰撞检测，运动规划主要采用的是梯形速度规划，碰撞避免还是采用的最传统的方式----在路径中添加中间过渡点实现。
【算法】基于分离轴定理的机器人碰撞检测
vrijheid的博客
09-11 1595
碰撞检测 机器人碰撞检测可以大致分为两类： 发生碰撞后，通过检测电流、力矩或者编码器的值来判断碰撞的发生； 发生碰撞前，通过建模判断机器人发生碰撞。 一般地，第一种方法通常用于环境不确定的环境，如人机交互安全检测；而第二种方式通常用于已知环境内的轨迹规划时（ROS-moveit），是一种预碰撞的检测。 其中Moveit中使用的就是第二种方法，首先使用AABB包围盒对机器人各个连杆进行建模，然后进行大致的碰撞检测，当检测到碰撞后再利用网格进行更细节的碰撞检测，保证检测的有效性，本篇博文只使用包围盒的碰撞检
RobWork框架编程（4）：对机器人的当前状态进行碰撞检测
小强的机器人工坊
05-05 1582
碰撞检测功能在机器人的运动规划技术中是必不可少的，毕竟机器人所处的真实环境是如此的复杂，而我们却要获取机器人无碰撞的运动轨迹。 运动规划算法通常比较流行的有两类：一类是基于采样的运动规划算法，如大名鼎鼎的OMPL运动规划库，另外一类就是各种基于优化的运动规划算法，如伯克利开源的TrajOpt算法等。当然了，还有结合采样和优化的运动规划算法，但是通常我们主要把它归类为基于优化的运动规划算法。通过基于...
机器人碰撞检测——碰撞环境的搭建
FL1717的博客
01-19 732
定义碰撞环境： 使用碰撞函数创建一个简单的环境。 这个例子是创建了一个场景，其中一个机器人在工作空间中，必须将对象从一个表移动到另一个表。 机器人还必须避免在工作空间上方安装圆形灯具。 将桌子建模为两个盒子和一个球体，并指定它们在世界中的姿态。 使用collisionMesh对象可以创建更复杂的环境。 % Create two platforms platform1 = collisionBox(0.5,0.5,0.25); platform1.Pose = trvec2tform([-0.5
论文研究-实时碰撞检测算法综述.pdf
07-22
碰撞检测是现代计算机图形学、机器人技术、虚拟现实以及游戏开发等领域中的关键技术之一。它主要用于判断两个或多个物体是否在给定的时间点上占据相同的物理空间。随着计算能力的不断提升和虚拟现实技术的发展，实时...
常见机器人离线编程软件对比
whustec的博客
05-03 4026
常见7款国内外机器人离线仿真软件对比
FANUC机器人SRVO-050碰撞检测报警原因分析及处理对策.docx
05-24
FANUC机器人SRVO-050碰撞检测报警原因分析及处理对策
Particle_Collision:模拟粒子碰撞（MatLab）
05-02
碰撞检测仪 UCLA MAE M20：MatLab中的计算机编程 结果 概要 用MatLab编写的基本碰撞检测模拟器。 该程序模拟了N个粒子和矩形边界之间的碰撞。 基本模拟器分为4部分： 通过UNIFORM GRID算法的碰撞检测功能 确定碰撞时间的功能 时间步长和解决冲突的功能 将模拟渲染为电影文件 奖励功能 为了获得更多荣誉，已实现以下功能： 引力作用 非弹性碰撞 布朗动力学 异构磁盘质量 异构磁盘半径 周期性边界条件 颗粒汇/源 报告中提供了更多详细信息和详细说明。 上次编辑时间：2014年秋季 想要查询更多的信息：
基于目标物体检测技术的工业机器人分拣技术研究（开题报告）
毕业作品网站
11-10 1864
随着我国经济的不断发展，以工业机器人为基础的自动化生产过程在零件装配、货物包装以及3C产业等领域中较为常见。越来越多的企业将以往工厂中通过员工手动完成的任务交给机器人去完成，大大节约了企业的劳动成本，提高了产品的生产效率，从而提高公司的经济效益。同时，机器人也被应用于汽车制造行业和医疗等领域，保证了处于危险环境下工人的人身安全，使生产模式逐步由传统的以工人为主导转变为目前的以工业机器人为主导。 传统的机器人大多采用示教编程或离线编程的方法，使机器人做点到点的运动，而实现较为复杂的运动轨迹是比较困难的，就达不
机器人碰撞检测1：FCL库安装与使用
一个菜鸟
07-28 5890
机器人、碰撞检测、FCL库
机器人碰撞检测——目标轨迹生成
FL1717的博客
01-19 1132
根据前文的介绍，接下来可进行机器人目标轨迹的生成。 生成轨迹，检查碰撞情况 使用使用变换矩阵乘法组合的位置和方向向量定义开始和结束姿势。 startPose = trvec2tform([-0.5,0.5,0.4])*axang2tform([1 0 0 pi]); endPose = trvec2tform([0.5,0.2,0.4])*axang2tform([1 0 0 pi]); 根据所需要的姿态，使用逆运动学来求解关节位置。 验证配置是否有效 % Use a fixed rando
碰撞检测 matlab,碰撞检测 - LearnOpenGL CN
weixin_39845220的博客
03-21 2172
碰撞检测Note本节暂未进行完全的重写，错误可能会很多。如果可能的话，请对照原文进行阅读。如果有报告本节的错误，将会延迟至重写之后进行处理。当试图判断两个物体之间是否有碰撞发生时，我们通常不使用物体本身的数据，因为这些物体常常会很复杂，这将导致碰撞检测变得很复杂。正因这一点，使用重叠在物体上的更简单的外形(通常有较简单明确的数学定义)来进行碰撞检测成为常用的方法。我们基于这些简单的外形来检测碰撞，...
机器人碰撞检测几何模型设计
高触Toucher
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机器人的碰撞检测等效几何模型设计的优劣对轨迹规划算法效率有着非常大的影响，本文以car-like robot为例，对比分析了5种不同等效模型构型的优缺点及适用对象，并介绍了基于IFL模型的设计及优化过程，最终通过数值遍历方法计算得到真实机器人的等效几何模型参数。
RobotStudio中的碰撞检测与LCD亮度对比度调整
"ABB RobotStudio 的碰撞检测和LCD亮度及对比度调节功能的实现方法" 在ABB RobotStudio中，碰撞检测是确保机器人系统安全运行的重要工具。该功能允许用户模拟工作站内的对象之间是否会发生碰撞，从而在实际操作前...
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