https://www.aiimooc.com/article/show-htm-itemid-58.html
电流环式:但成本低,目前主要应用在小机器人上,比如YUMi机器人
柔性关节式:根据关节力矩传感器和双编码器的反馈估计外力矩,Kuka的iiwa机器人
双编码器式:ur
电子皮肤式:根据机械臂表面的压力传感器检测外力。这种方式检测灵敏,精度很高,但成本过高,装配复杂。今年工博会博世展示了基于电子皮肤的APAS人机协作智能系统。
底座力矩传感器式:Fanuc的绿色协作机器人