深度相机 物体三维重建_一种基于GPU和深度相机的室内三维重建方法与流程

本发明涉及计算机视觉、三维重建、GPU及人工智能技术领域，尤其涉及一种基于GPU和深度相机的室内三维重建方法。

背景技术：

三维场景重建技术包括激光扫描仪重建、计算机视觉方法重建等技术。其中，激光扫描技术可以比较准确地扫描出三维物体的结构，但其更加适用于单个物体的重建，并且激光扫描仪价格相对昂贵。在计算机视觉技术领域，重建的方法主要是SfM(Structure from Motion)，其难点在于对多视角图像进行特征点匹配、对特征点进行三角化的过程。然而SfM对于较大的场景容易出现偏移的现象，且计算复杂，计算量较大。随着深度相机，如微软的Kinect和ASUSXtion的推出，深度信息得到了各个领域的广泛应用，并在实践中有着良好的效果。而GPU(Graphics Processing Unit，图形处理器)在并行计算和深度学习、人工智能等领域有广泛的应用。利用深度相机获取场景信息，结合室内智能移动平台的里程计技术进行3D的场景拼接，可以快速得到室内3D模型。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种基于GPU和深度相机的室内三维重建方法。

本发明解决技术问题所采用的技术方案如下：一种基于GPU和深度相机的室内三维重建方法，包括如下步骤：

步骤1：摄像机和智能移动平台双轮的标定

将深度相机安装在智能移动平台上，智能移动平台的底部安装有两个由电机驱动的驱动轮和一个万向轮，