The Normal Transformation Matrix
在渲染管线中,模型的坐标会从局部空间(Local space)经Model matrix(简记为M)变换到世界空间(World space),从世界空间经View matrix(简记为V)变换到观察空间(View space,也称为eye space),然后再经Projection matrix变换到裁剪空间(clip space) (vertex shader要计算出裁剪空间的坐标),最后经视口变换(viewport transform)变换到屏幕空间。
(更多关于渲染管线的介绍见这篇文章,关于坐标变换见这篇文章)
在进行光照计算时,为了得到逼真的效果,一般要使用到模型的顶点的法线。可以在观察空间(View space)或世界空间(World space)中进行光照计算。中View space中进行光照计算的好处是观察者(即Camera)的坐标永远是(0, 0)。
假设在View space中进行光照计算。Local space到View space的变换矩阵为M乘以V,简记为
Vertex Shader中输入数据有顶点位置aVertex及法线N,它们都是在局部空间中的向量。则View space空间中的顶点位置可由以下公式计算:
而View space中顶点的法线N一般不能由
那么用于法线变换的矩阵应该长什么样呢?答案是:
把法线从local space变换到view space的变换矩阵为顶点位置变换矩阵
(如果在world space中进行光照计算,则normal matrix为
推导
上面图1中的
三维空间中切线向量
可以得到:
因为
上面已说过了
因为法线向量仅是一个方向向量,其没有齐次坐标(即第四个分量为0),则平移对法线无作用。设我们要求的把法线从局部空间变换到观察空间的矩阵为一个
所以: (由于切线也只是一个方向向量,不受平移变换影响,以下推导中我们用
注意,这里
注意:
则
因此正确的normal transform matrix为
当然,如果是在世界空间中进行光照计算,则法线变换的矩阵为
有些情形下(如,仅有旋转和平移时),使用
注意计算逆矩阵的过程性能代价很大,不适合在vertex shader或pixel shader(或fragment shader)中对每一个顶点甚至像素都计算一遍法线变换矩阵。一般是在CPU上计算一次,然后把它放到shader中的一个uniform变量中。
另外这篇文章指出在大部分正常情形下,甚至不用计算法线变换矩阵,就能得到变换后的法线。
------更新2019-12-11
最近更新了一篇文章: 图形学中的基本变换(Basic Transforms) 里面有涉及到法线变换矩阵(打开页面搜索 法线变换),可以从中得知,可以用模型变换矩阵的伴随矩阵的转置矩阵来作为法变换矩阵。
伴随矩阵总是存在,伴随矩阵除以原矩阵的行列式得到逆矩阵,便如果(奇异矩阵)行列式为0,则逆矩阵就不存了。 一个方阵的逆阵是该方阵的伴随矩阵除以该方阵的行列式。即伴随矩阵和逆矩阵只差一个系数(即只影响变换后法线的长度),而伴随矩阵总是存在的,所以我们可以 用伴随矩阵的转置来作为法线变换矩阵。注意变换得到的新法线不一定是单位长度的,需要进行归一化。
References:
- The Normal Matrix
- How to calculate the normal matrix?
- Normal Matrix in plain English
- Stop Using Normal Matrix
- Basic-Lighting