循迹小车三个感应c语言程序,循迹小车的C语言程序(带注释)

循迹小车的C语言程序附带详细的注释 以便在阅读程序时 方便理解 另外 此程序是与FPGA板的VHDL液晶显示和音乐播放程序相互联系的...

/*****循迹小车的制作与设计——单片机 C语言与 FPGA的 VHDL语言的结合****/ /************************单片机 C 语言程序******************************/ #include

/*********************第一部分 ***************************************/ //以下是点击驱动芯片 L298 管脚位声明

sbit PWM1=P1^0; //电机使能端

sbit PWM2=P1^1;

sbit IN1=P1^2;

sbit IN2=P1^3;

sbit IN3=P1^4;

sbit IN4=P1^5;

sbit start=P0^0;

sbit stop=P0^1; //电机控制端 //小车启动信号 //小车停止信号

sbit RP1=P2^3; //此处是传感器 管脚位声明

sbit RP2=P2^2;

sbit RP3=P2^1;

sbit RP4=P2^0;

int count1,count2; //用于中断计数

//延时函数，延时 z 秒

void delay(int z)

{

int x,y;

for(x=z;x>0;x--)

for(y=124;y>0;y--);

}

/*********************第二部分 电机控制子函数****************************/ void forward1()//电机 1 前进

{

IN1=0;

IN2=1;

}

void forward2()//电机 2 前进

{

IN3=0;

IN4=1;

}