Fanuc机器人IO配置和UI/UO配置
说明：这几天直接跳转发送Fanuc部分内容知识，以供大家阅读借鉴。这里主要给大家分享Fanuc机器人的IO分类以及CRMA15、CRMA16的IO分配，UI/UO的分配。
一、Fanuc机器人IO种类
1、Fanuc机器人IO分类
I/O (输入/输出信号)，是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。有通用 I/O 和专用 I/O 。
(1)通用 I/O
通用?I/O 是用户可以自己定义和使用的的 I/O信号，通用 I/O 有如下三类。I/O 的ｉ表示信号号码和组号码的逻辑号码。
??数字 I/O：DI［ i ］／DO［ i ］ 个数：512/512
??群组 I/O：GI［ i ］／GO［ i ］ 个数：100/100，范围：0-32767
??模拟 I/O：AI［ i ］／AO［ i ］ 个数：64/64，范围：0-16383
(2)专用 I/O
系统定义的专用IO信号，用户不能重新定义功能的信号；专用 I/O 是用途已经确定的 I/O ，专用 I/O 有如下几种。
??外围设备(ＵＯＰ)：UI［ i ］／UO［ i ］ 个数：18/20
??操作面板(ＳＯＰ)：SI［ i ］／SO［ i ］ 个数：15/15
??机器人 I/O ：RI［ i ］／RO［ i ］ 个数：8/8
3、Fanuc机器人图片(图片来自百度网络)
?二、Fanuc机器人通讯IO模块
1、Fanuc机器人硬件种类和机架号
机架系指构成?I/O 模块的硬件的种类。
??0 ＝处理 I/O 印刷电路板
??1～16＝I/O 单元 MODELＡ／Ｂ
??32 ?＝I/O LINK 从动装置
??48 ?＝外围设备控制接口(CRMA15、CRMA16)
2、Fanuc机器人CRMA15、CRMA16插槽
插槽系指构成机架的?I/O 模块部件的号码。
??使用处理 I/O 印刷电路板的情况下，按所连接的印刷电路板顺序分别为插槽１、２．．．。
??使用 I/O 单元 MODEL Ａ／Ｂ的情况下，则为用来识别所连接模块的号码。
??I/O LINK 从动装置以及外围设备接口(CRMA15, CRMA16)下始终为１。
3、接线实物图
(1)紧凑型控制柜CRMA15/CRMA16面板插头
(2)外引实物端子台图片
二、CRMA15/CRMA16标准配置
1、硬件CRMA15/CRMA16和Fanuc机器人标准分配
R-30iA Mate 控制装置备有输入 28 点、输出 24 点的外围设备控制接口。根据实际需要，把硬件28个输入点和24个输出点分配给Fanuc机器人系统512DI/512DO信号，进行一对一对接。外围设备控制接口的信号的标准分配为DI[81-88]、DI[101-120]和DO[81-84]、 DO[101-120]。此外，在 LR 搬送软体中，外围设备 I/O 上分配有外围设备控制接口。标准分配表如下：
信号种类
Fanuc地址范围
外接设备地址范围
DI
81——88
In21——in28
DI
101——120
In1——in20
DO
81——84
Out21——out24
DO
101——120
Out1——out20
2、硬件CRMA15/CRMA16针脚及其定义
(1)CRMA15/CRMA16针脚及其定义
(2)说明：上图左侧CRMA15/CTMA16是机器人控制柜上面端子针脚定义，右侧A1、A2是外接端子台各50针脚定义。实物图如下：
3、硬件CRMA15/CRMA16和Fanuc标准分配
(1)DI地址分配图
(2)DO地址分配图
四、UI/UO专用IO信号的全部分配和简略分配
1、UI/UO专用信号各项作用表
(1)UI专用信号各项作用表
序号
UI信号
作用
1
UI[1]
瞬时停止信号，通过软件切断伺服电源。IMSTP 输入始终有效，通常情况下处在 ON。若该信号成为 OFF 时，系统执行如下处理。
??发出报警后断开伺服电源。
??瞬时停止机器人的动作，中断程序的执行。
2
UI[2]
暂停信号从外部装置发出暂停指令。HOLD 输入始终有效，通常情况下处在 ON。该信号成为 OFF 时，系统执行如下处理。
??减速停止执行中的动作，中断程序的执行。
??一般事项的设定中将“暂停时伺服”置于有效时，在停下机器人后，发出报警并断开伺服电源。
3
UI[3]
安全速度信号(SFSPD)在安全防护栅栏门开启时使机器人暂停。该信号通常连接于安全防护栅栏门的安全插销。SFSPD 输入始终有效，通常情况下处在 ON。在不使用 IMSTP 、*HOLD 、*SFSPD信号的情况下，跨接这些信号线(常闭点)。
4
UI[4]
循环停止信号(CSTOPI)结束当前执行中的程序(
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