发那科机器人GI分配_干货 | Fanuc机器人IO配备和UI/UO配备

Fanuc机器人

IO配备和UOP配备

一、Fanuc机器人IO种类

1、Fanuc机器人IO分类

I/O (输出/输入信号)，是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备展开通信的电信号。有标准化 I/O 和专用 I/O 。

(1)标准化 I/O

标准化 I/O 是用户可以自己定义和用于的的 I/O信号，标准化 I/O 有如下三类。I/O 的ｉ回应信号号码和两组号码的逻辑号码。

• 数字 I/O：DI［ i ］／DO［ i ］ 个数：512/512

• 群组 I/O：GI［ i ］／GO［ i ］ 个数：100/100，范围：0-32767

• 仿真 I/O：AI［ i ］／AO［ i ］ 个数：64/64，范围：0-16383

(2)专用 I/O

系统定义的专用IO信号，用户无法新的定义功能的信号；专用 I/O 是用途已经确认的 I/O ，专用 I/O 有如下几种。

• 外围设备(ＵＯＰ)：UI［ i ］／UO［ i ］ 个数：18/20

• 操作者面板(ＳＯＰ)：SI［ i ］／SO［ i ］ 个数：15/15

• 机器人 I/O ：RI［ i ］／RO［ i ］ 个数：8/8

3、Fanuc机器网)

二、Fanuc机器人通讯IO模块

1、Fanuc机器人硬件种类和机架号

机架系指包含 I/O 模块的硬件的种类。

• 0 ＝处置 I/O 印刷电路板

• 1～16＝I/O 单元 MODELＡ／Ｂ

• 32 ＝I/O LINK 从一动装置

• 48 ＝外围设备掌控模块(CRMA15、CRMA16)

2、Fanuc机器人CRMA15、CRMA16插槽

插槽系指包含机架的 I/O 模块部件的号码。

• 用于处置 I/O 印刷电路板的情况下，按所相连的印刷电路板顺序共有插槽１、２．．．。

• 用于 I/O 单元 MODEL Ａ／Ｂ的情况下，则为用来辨识所相连模块的号码。

• I/O LINK 从一动装置以及外围设备模块(CRMA15, CRMA16)下始终为１。

3、接线实物图

(1)紧凑型控制柜CRMA15/CRMA16面板插头

(2)外谓之实物端子台图片

二、CRMA15/CRMA16标准配置

1、硬件CRMA15/CRMA16和Fanuc机器人标准分配

R-30iA Mate 掌控装置配有输出 28 点、输入 24 点的外围设备掌控模块。根据实际必须，把硬件28个输出点和24个输入点分配给Fanuc机器人系统512DI/512DO信号，展开一对一接入。外围设备掌控模块的信号的标准分配为DI[81-88]、DI[101-120]和DO[81-84]、 DO[101-120]。此外，在 LR 搬送软体中，外围设备 I/O 上分配有外围设备掌控模块。标准分配表格如下：

信号种类

Fanuc地址范围

外接设备地址范围

DI

81——88

In21——in28</