allan方差 imu_IMU标定及Allan方差分析

IMU-Xsens标定及Allan方差分析

1. 下载编译标定功能包

2. 录制IMU数据包

3. 标定IMU

4. Allan方差分析

1. 下载编译标定功能包

安装依赖项

sudo apt-get install libdw-dev

下载标定代码

下载前注意事项:

全局安装 ceres 库，code_utils 依赖 ceres;

不要同时把 imu_utils 和 code_utils 一起放到src下进行编译。由于i mu_utils 依赖 code_utils，所以先把 code_utils 放在工作空间的src下面，进行编译。然后再将 imu_utils 放到 src 下面，再编译;

在 code_utils下面找到 sumpixel_test.cpp，修改#include "backward.hpp"为 #include ，再编译。否则报错: code_utils-master/src/sumpixel_test.cpp:2:24: fatal error: backward.hpp:No such file or directory ;

cd catkin_vio/src

git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils.git

# 修改code_utils功能包下sumpixel_test.cpp中 #include "backward.hpp"为 #include

cd ..

catkin_make

cd catkin_vio/src

git clone https://github.com/gaowenliang/imu_utils.git

cd ..</