VIO标定IMU随机误差：Allan方差法

前言

在IMU采集数据时，会产生两种误差：确定性误差和随机性误差，为获得精确的数据，需要对上述两种误差进行标定。

1. 确定性误差

确定性误差主要包括bias(偏置)、scale(尺度)、misalignment(坐标轴互相不垂直)等多种。常使用六面静置法标定加速度计和陀螺仪的确定性误差。

2. 随机误差

随机误差主要包括：高斯白噪声、bias随机游走。加速度计和陀螺仪随机误差的标定通常使用Allan方差法，Allan方差法是20世纪60年代由美国国家标准局的David Allan提出的基于时域的分析方法。

3. Allan方差图读取误差系数

Allan方差法可用于5种随机误差的标定：
量化噪声(Quantization Noise)：误差系数为$Q$，Allan方差双对数曲线上斜率为$-1$的直线延长线与$t=10^0$的交点的纵坐标读数为$\sqrt{3}Q$；
角度随机游走(Angle Random Walk)：其误差系数$N$，Allan方差双对数曲线上斜率为$-1/2$的线的延长线与$t=10^0$交点的纵坐标读数即为$N$；
零偏不稳定性(Bias Instability)：其误差系数