有滞后单容对象MATLAB仿真,自动化生产线实训实验报告

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1、北京科技大学自动化生产线实训实验报告班 级： 姓 名： 学 号： 指导教师： 崔家瑞 日 期： 2014 年 5 月 9 日目 录目 录i1系统概述11.1实验对象11.2上位机软件21.2.1控制器为AS3720的配电31.2.2控制器为S7-200的配电31.3下位机41.3.1涡轮流量计41.3.2微型潜水泵和调速模块51.3.3带PWM功率驱动的接口板61.4实验任务与目的61.5分组情况72单容水箱建模82.1建模方法概述82.1.1 机理建模82.1.2 实验方法建模92.1.3 对象模型的影响因素分析102.2阶跃响应法建模102.2.1 理论基础102.2.2 实验步骤112.。

2、2.3模型建立122.2.4 结果分析163 Matlab仿真实验183.1利用MATLAB建立系统数学模型183.1.1实验内容183.1.2实验步骤183.2利用MATLAB对控制器参数进行整定243.2.1实验内容243.2.2 PID调节过程243.2.3结果分析294单容水箱PID控制304.1液位控制304.1.1实验原理304.1.2实验步骤324.1.3结果分析335实训总结425.1 目标，过程，结果等分析425.2对实训的收获，要求和建议421系统概述1.1实验对象本系统的控制系统和对象是一体的，连通手阀采用金属球阀(长80mm)图1.1 A1000小型多参数过程控制系统流。

3、程图该系统提供了两路动力支流，既可以满足两个同学同时进行压力、流量和液位实验，还可以一路用于提供水流，一路用于提供干扰。JV13和JV23提供泄漏干扰。A1000小型过程控制实验系统结构由以下各部分组成：1)储水箱主体，提供了整个系统的支撑。2)三容水箱左边水箱有一个入水口和四个出水口。右边上出水用于溢流，如果水过多则从中水箱溢流。右边中出水口用于和中水箱形成垂直多容系统。右边下出水口用于和中水箱形成水平两容和水平三容。底部出水口用于水回到储水箱。底部还有一个开口用于提供液位测量。中间水箱有五个入水口，两个出入水口，两个出水口。前面的入水口是两个水路的入水。左右最上面的入水口用于左右两个水箱溢。

4、流。左边中出水用于和左边水箱形成垂直多容系统。左边下出水口用于和左水箱形成水平两容，以及水平三容。右边下出水口用于和右水箱形成水平两容，以及水平三容。底部出水口用于水回到储水箱。底部还有一个开口用于提供液位测量。中间有根管道，如果水过多则从此管道溢流。右边水箱有一个入水口，四个出水口。左边上出水用于溢流，如果水过多则从中水箱溢流。左边下出水口用于和中水箱形成水平两容，以及水平三容。底部出水口用于水回到储水箱。底部还有一个开口用于提供液位测量。3)测控点压力测点2个，用于测量泵出口的压力(0100Kpa；420mA)。流量测点2个，用于测量注水流量(00.6m3/h)。液位测点3个，用于测量各实。

5、验水柱的水位(05 Kpa；420mA)。4)循环泵潜水直流离心泵2台，提供水系统的循环动力。通过调速器控制水泵的出口流量，作为控制系统的执行器。1.2上位机软件在以前的版本，液位压力和温度的输出可能是4-20毫安。而流量是2-10V，这样可能导致S7-200的EM235模块无法同时测量，所以本版本之后，所有检测信号被连接成四线制方式的电压型信号2-10V。1.2.1控制器为AS3720的配电图1.2 设备布局图1.3 AS3720信号接线1.2.2控制器为S7-200的配电如果有一个EM231，只连接LT1, LT2，LT3，PT1，而FT1、FT2连接脉冲输入，输出连接P101，P102。。

6、图1.4 S7-200信号接线1.3下位机1.3.1涡轮流量计图1.5 涡轮流量计被测液体流经传感器时，传感器内叶轮借助于液体的动能而旋转。此时，叶轮叶片使检出装置中的磁路磁阻发生周期性的变化，因而在检出线圈两端就感应出频率与流量成正比的电脉冲信号，经放大器放大后远传输出。在测量范围内，传感器的流量脉冲频率与体积流量成正比，这个比值为仪表系数，用K表示。式中：f流量信号频率(Hz) 一般1600转/升Q-体积流量(/h或L/h) 或N脉冲数V体积总量(或L)(1)基本参数：(2)介质温度：-20-+120C(3)环境温度：-20-+50C(4)供电电源：电压：24V10%,电流：10Ma(5)。

7、输出经过变送器，为两线制4-20毫安。接线原理同压力变送器。1.3.2微型潜水泵和调速模块图1.6微型潜水泵名称：微型屏蔽式离心泵型号：PX1A/DC24V扬程：5米流量：10L/M额定电流：1A输入信号：0-24VDC尺寸：80*45*50(毫米)特点：采用全塑料外形结构，直流无刷电机驱动，独特的屏蔽套设计，保证了泵的轴端永无渗漏。调速模块采用PWM控制，输入电压0-DC24V。最大电流1A。控制水泵时，调整系统零点和满足，控制电压到3V左右开始出水，9V左右达到最大值。由于制造的差异，可能参数有所不同。在水盖过水泵的情况下，测试过连续运行24小时，温升在容许的范围内。1.3.3带PWM功率。

8、驱动的接口板PWM功率驱动模块与以前的PWM_FV模块不同，只能提供PWM功率扩大，不能产生PWM信号。用于S7-200，S7-1200等控制器的输出增强，控制水泵。图1.7 PCB1020 带PWM功率驱动的接口板注意是输出高电平有效，所以水泵的公共端是GND。1.4实验任务与目的1、熟悉本套系统，明确应该如何进行本次实验2、熟悉单容水箱的数学模型及其阶跃响应曲线3、根据由实际测得的单容水箱液位的阶跃响应曲线，用相关的方法确定其参数。4、熟悉利用MATLAB建立系统数学模型的方法。5、学会利用MATLAB/Simulink对系统建模的方法。6、熟悉并学会稳定边界法。7、熟悉并学会PID参数的。

9、自整定法。8、较为深刻理解液位PID单回路控制的原理，并掌握PID相关参数的设定方法。9、熟悉流量PID单回路控制的结构和原理，同时熟悉PID参数的设定方法。10、熟悉流量液位串级PID控制的结构和原理，同时熟悉串级控制系统PID参数的整定方法。1.5分组情况组长及组员于莹莹 樊帅 刘建 闫子晨 陈睿2单容水箱建模2.1建模方法概述2.1.1 机理建模 机理建模就是在了解研究对象的运动规律基础上，通过物理、化学的知识和数学手段建立起系统内部的输入状态关系。水箱的出水量与水压有关，而水压又与水位高度近乎成正比。这样，当水箱水位升高时，其出水量也在不断增大。所以，若阀开度适当&#