有滞后单容对象MATLAB仿真,第2章被控过程的数学模型.ppt

在生产过程中，控制作用能否有效地克服扰动对被控变量的影响，关键在于选择一个可控性良好的控制通道，这就要对被控对象的动态特性进行研究。 测试法建模：曲线测取+参数辨识 当阶跃响应曲线开始上升最快，最后达到稳定的曲线，可以用一阶惯性环节作为初步模型。 参数辨识： 计算法：放大倍数：K=[y(∞)-y(0)]/x0 时间常数： 半对数图解法： 用模型： 积分时间常数大小与上升速度有关，惯性环节与开始阶段有关 他们之间关系： 写成矩阵形式： 最小二乘估计公式即从中找出一组系数使得误差向量e(N)最小。即使得： 对其系数求导数： 即： 如果XTX非奇异，则： 本章小结 重 点： 数学模型含义； 两种建模方法 被控对象特性 +过程检测控制仪表的特性 +控制系统结构 1 数学模型的定义 输入输出函数关系式 多入单出(单入单出)；多入多出 参量；非参量形式 自衡过程；非自衡过程 控制通道、干扰通道 建模两种基本方法：机理法、测试法 机理理论分析；做实验-输出数据模型辨识 2 基本方法一：机理法建模 基于对象的工作机理，分析平衡关系得到。 适用于一些简单的、机理清楚的过程对象。 自衡过程：典型单容对象*；双容液位对象*；多容液位对象； 无自衡液位对象。 四类典型单容对象 图2-26 Simulink仿真框图 图2-27 原系统和近似系统的单位阶跃响应曲线 由图2-27可见，利用S形作图法，求得系统的数学模型误差是很大的。 K 求法与前面相同。 时间常数求法：通过拐点D作切线，交时间轴于B,交稳定线于A，A时间为C。 滞后时间 τ=OB 时间常数 T=BC (1) 切线法 存在纯滞后的，在曲线拐点作切线，可得： t y(t) 0 τ0 τC y(∞) y(0) T 缺点：D点选择主观随意性大，造成参数准确性差。 D 1)将y(t)归一化： 2)阶跃响应为： (2)计算法 t t1 t2 0 39% 55% 63% 87% y(t) 100% 3)取t2>t1>τ ,得： 4)化简得： t t1 t2 0 39% 55% 63% 87% y(t) 100% 5)若取y*(t1)=0.39，y*(t2)=0.63,由图求出相应的t1 和 t2，得： 6)校验：取y*(t3)=0.55,y*(t4)=0.87,由图求出相应的t3和 t4，得： 7)校验结果：如果校验结果相差较大，需要用更高阶模型结构。 模型曲线 实际曲线 t3 t4 t t1 t2 0 39% 55% 63% 87% y*(t) 100% 重合的点 参数辨识：K ; T1; T2 (1)两点法 1)如果有纯滞后，根据曲线开始出现变化的时间，确定τ0 。 2)将坐标平移τ0 ，并化成归一化形式： 当一阶环节精度不能满足要求或高阶系统具有更高精度，应该用高阶模型。 二阶惯性环节模型： 3 二阶或n阶惯性环节模型特性参数识别 3)写成时域响应的形式： 4)取y*(t1)=0.4， y*(t2)=0.8 ，由图求出相应的 t1 和 t2，得： 化简得： 一般可以根据t1/t2值的大小，基本确定对应模型阶数 当 ，模型为一阶； 当 ，模型为二阶； 当 ，模型为n阶(>2)，由查表确定阶数。 n阶惯性环节对象与t1/t2的关系 数学模型： 估计时间常数 T： n 1 2 3 4 5 6 8 10 12 t1/t2 0.32 0.46 0.53 0.58 0.62 0.65 0.635 0.71 0.735 例： 解： 1、以一阶惯性环节为模型： K=0.193/1=0.193cm/单位输入； y*(t1)=0.39，y*(t2)=0.63，从曲线上得到：t1=127.9s, t2=193.5s 2、以二阶以上惯性环节为模型 利用两点法估计二阶惯性环节，K=0.193。 y*(t1)=0.40，y*(t2)=0.80得到： t1=130.31s,t2=277.93s，算得： t1/t2≈0.46 T1= T2=95 (2)二阶模型参数半对数图解法 把测试曲线按半对数坐标画出，见1。 二阶惯性系统时域表达式： 当T1>>T2,则在一定 时间后， T2所对应的 响应可以忽略。 t 0 T2 T1 在半对数坐标上是一直线。 即一