rt+linux内存,RT-Linux

RT-Linux的核心可抢占机制

RT-linux是一个可加载的核心模块。在实现上，RT-Linux是通过在Linux核心和中断处理器之间设计一个仿真软件。事实中断不经过中断仿真器，标准Linux的所有中断首先被中断仿真器捕获，所以根本无法影响实时进程的处理。当实时内核禁止中断时，仿真器中一个标志位置位0。当其他非实时中断产生时，仿真器检查标志位，如果为0，说明不允许中断，否则可以立即执行。就是说，Linux不能中断自身，但是RT-Linux可以中断Linux。

RT的调度策略：

1)基于优先级的抢占式调度算法

2)EDF算法

对周期性任务采用单调率调度算法，周期短的任务获得较高优先级，LInux被视为优先级最低的实时任务。

如果发现一个实时系统比普通的操作系统“慢”，我们不必感到奇怪。 有时候，为了获得可预测的行为，甚至需要禁止使用Cache， 这会带来一些性能上的丢失。对一个实时系统来说， 处理器Cache所提供的管道线单元和预言跳转算法是最大的敌人。

HOWTO：

1)下载内核，kernel.org

2)下载内核版本对应的rt patch，kernel.org, 现在5.6内核有的

3)解压源码

4)patch -p1 < patchfile

5)使能CONFIG_PREEMPT_RT_FULL, 关闭debugging机制，比如lock debugging

6)编译内核

HOWTO建立一个实时应用

1)调度和优先级 Scheduling and priority

sched_setscheduler()

pthread_attr_setschedpolicy

2)内存加锁

mlock(addr， length) - 只针对addr开始length的内存

mlockall() - 针对整个程序，不论是不是实时线程

内存加锁，在内存分配后就立即做虚拟地址到物理空间的映射，而且这个映射保持不动，也不被换出。这是避免在后面出现page fault

3)通过线程属性设置栈大小

mlockall()也会把stack钉在位置(保持虚拟到物理的映射)，不会出现pagefault，所以尽量是栈够用就行，设定栈大小，可以支持更多的实时线程。pthread_attr_setstacksize()

4)避免在实时线程中使用动态分配，尽量再进入实时线程前完成动态内存分配，由于mlockall作用，会立即触发缺页异常。

/*

* POSIX Real Time Example

* using a single pthread as RT thread

*/

#include

#include

#include

#include

#include

#include

void *thread_func(void *data)

{

/* Do RT specific stuff here */

return NULL;

}

int main(int argc, char* argv[])

{

struct sched_param param;

pthread_attr_t attr;

pthread_t thread;

int ret;

/* Lock memory */

if(mlockall(MCL_CURRENT|MCL_FUTURE) == -1) {

printf("mlockall failed: %m\n");

exit(-2);

}

/* Initialize pthread attributes (default values) */

ret = pthread_attr_init(&attr);

if (ret) {

printf("init pthread attributes failed\n");

goto out;

}

/* Set a specific stack size  */

ret = pthread_attr_setstacksize(&attr, PTHREAD_STACK_MIN);

if (ret) {

printf("pthread setstacksize failed\n");

goto out;

}

/* Set scheduler policy and priority of pthread */

ret = pthread_attr_setschedpolicy(&attr, SCHED_FIFO);

if (ret) {

printf("pthread setschedpolicy failed\n");

goto out;

}

param.sched_priority = 80;

ret = pthread_attr_setschedparam(&attr, &param);

if (ret) {

printf("pthread setschedparam failed\n");

goto out;

}

/* Use scheduling parameters of attr */

ret = pthread_attr_setinheritsched(&attr, PTHREAD_EXPLICIT_SCHED);

if (ret) {

printf("pthread setinheritsched failed\n");

goto out;

}

/* Create a pthread with specified attributes */

ret = pthread_create(&thread, &attr, thread_func, NULL);

if (ret) {

printf("create pthread failed\n");

goto out;

}

/* Join the thread and wait until it is done */

ret = pthread_join(thread, NULL);

if (ret)

printf("join pthread failed: %m\n");

out:

return ret;

}