永磁同步电机矢量控制中的双闭环是什么意思_伺服系统组成、概述与控制原理（三环控制）...

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来源：传动网

伺服系统既可以是开环控制方式，也可以是闭环控制方式。本文按后者叙述。

一、伺服系统简述

伺服系统(servomechanism)指经由闭环控制方式达到对一个机械系统的位置、速度和加速度的控制。 一个伺服系统的构成包括被控对象、执行器和控制器(负载、伺服电动机和功率放大器、控制器和反馈装置)。

1. 执行器的功能在于提供被控对象的动力，其构成主要包括伺服电动机和功率放大器，伺服电动机包括反馈装置如光电编码器、旋转编码器或光栅等(位置传感器)。

2. 控制器的功能在于提供整个伺服系统的闭环控制如转矩控制、速度控制、位置控制等，伺服驱动器通常包括控制器和功率放大器。

3. 反馈装置除了位置传感器，可能还需要电压、电流和速度传感器。

下图为一般工业用伺服系统的组成框图，其中红色为伺服驱动器组成部分，黄色为伺服电机组成部分。

“伺服”——词源于希腊语“奴隶”的意思。人们想把“伺服机构”当成一个得心应手的驯服工具，服从控制信号的要求而动作：在讯号来到之前，转子静止不动；讯号来到之后，转子立即转动；当讯号消失，转子能即时自行停转。由于它的“伺服”性能，因此而得名——伺服系统。

二、常用参数

1、伺服电机铭牌参数

1. 法兰尺寸
2. 电机极对数
3. 电机额定输出功率
4. 电源电压规格：单相/三相
5. 电机惯量：分为大、中、小惯量，指的是转子本身的惯量，从响应角度来讲，电机的转子惯量应小为好；从负载角度来看，电机的转自惯量越大越好
6. 电机出轴类型：键槽、扁平轴、光轴、减速机适配…
7. 电机动力线定义：U: RED V：BLACK W: WHITE
8. 额定转速
9. 编码器线数：2500/1250/1000/17B/20B

法兰是轴与轴之间相互连接的零件，用于管端之间的连接。

2、伺服驱动器铭牌参数

1. 额定输出功率
2. 电源电压规格
3. 编码器线数

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