python 机器人运动仿真_[ROS学习2] 移动机器人运动仿真

笔者上一篇文章介绍了一种轮式移动机器人的建模仿真，链接如下：kongzhang：[ROS学习1]移动机器人建模仿真​zhuanlan.zhihu.com

这篇文章主要介绍ROS与Gazebo联合仿真下，控制移动机器人运动的三种方式，分别是终端、Python和C++。以上一篇文章中所建立的模型为基础。

1. 终端

通过终端向对应的话题下发送消息实现移动机器人的运动。这个对应话题是建立机器人模型时运动插件的话题。就拿上一篇文章中的模型举个例子吧，所用到的运动插件是Gazebo中自带的轮式差分驱动插件。

false

true

20

left_wheel_hinge

right_wheel_hinge

0.4

0.1

20

mybot/cmd_vel

odom

odom

chassis

上面加粗部分就是这个插件的命令话题，这个话题命令规则没有限制，根据个人喜好。Gazebo中的节点订阅这个命令话题，根据所获得的消息数据去去控制移动机器人相应的运动。

通过终端控制机器人运动，主要是用到了rostopic中的命令，

rostopic pub /命令话题 /话题格式 “依据话题格式给相应变量赋值”

因为笔者所用到的模型是上一篇文章的模型，所以 /命令话题 就是 mycar/cmd_vel，/话题格式 (就是你的消息格式) 就是 geometry_msgs/Twist(差分驱动用到的消息格式)，“依据话题格式给相应变量赋值”首先要知道这个消息中有哪些变量。geometry_msgs/Twist消息的数据如下所示：

geometry_msgs/Vector3 linear

float64 x

float64 y

float64 z

geometry_msgs/Vector3 angular

float64 x

float64 y

float64 z

如果对某一话题上的消息格式不清楚 ，可以采用下面图片中的方式查询消息格式。

可以看到这个消息格式由三轴的线速度和角速度组成。我们想让小车沿x轴正方向运动，则“依据话题格式给相应变量赋值”就应该是

"linear:

x: 0.1//值的大小代表着速度的快慢

y: 0.0

z: 0.0

angular:

x: 0.0

y: 0.0

z: 0.0"

最终的命令就是：

rostopic pub /mybot/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:

x: 0.1

y: 0.0

z: 0.0

angular:

x: 0.0

y: 0.0

z: 0.0"https://www.zhihu.com/video/1241518933146161152

2.Python

主要是通过Python语言实现向话题发送消息。其实它的思想和前一节终端是一样的，只是通过Python语言加以描述。以下是具体代码，在代码中实现移动机器人转圈运动。

import rospy

from geometry_msgs.msg import Twist

class Carcontrol:

def __init__(self):

self.command_pub = rospy.Publisher("/mybot/cmd_vel", Twist, queue_size=1000)

self.rate_10 = rospy.Rate(10)

self.car_cmd_vel = Twist()

def setCommand(self, vel_x, vel_y, vel_z, ang_x, ang_y, ang_z):

self.car_cmd_vel.linear.x = vel_x

self.car_cmd_vel.linear.y = vel_y

self.car_cmd_vel.linear.z = vel_z

self.car_cmd_vel.angular.x = ang_x

self.car_cmd_vel.angular.y = ang_y

self.car_cmd_vel.angular.z = ang_z

self.command_pub.publish(self.car_cmd_vel)

self.rate_10.sleep()

def moveRotation(self, x, z):

self.setCommand(x, 0, 0, 0, 0, z)

def main():

rospy.init_node('carControl')

carcontrol = Carcontrol()

while (not rospy.is_shutdown()):

carcontrol.moveRotation(0.2, 0.1)

if __name__ == '__main__':

main()https://www.zhihu.com/video/1241870092189138944

3. C++

这一节主要用到C++语言去写控制节点，代码如下：

#include "ros/ros.h"#include "geometry_msgs/Twist.h"

int main(int argc, char **argv)

{

ros::init(argc, argv, "car_control");

ros::NodeHandle n;

ros::Publisher command_pub = n.advertise<:twist>("/mybot/cmd_vel", 1000);

ros::Rate loop_rate(10);

while (ros::ok())

{

geometry_msgs::Twist car_cmd_vel;

car_cmd_vel.linear.x = 0.2;

car_cmd_vel.linear.y = 0;

car_cmd_vel.linear.z = 0;

car_cmd_vel.angular.x = 0;

car_cmd_vel.angular.y = 0;

car_cmd_vel.angular.z = -0.5;

command_pub.publish(car_cmd_vel);

ros::spinOnce();

loop_rate.sleep();

}

return 0;

}https://www.zhihu.com/video/1241874388707897344

在这里要说一下，运行Python和C++编写的节点方法是不同的。对于Python语言的节点每次修改不需要重新编译工作空间，只需要保存并在对应的文件夹路径下去运行就行了。而对于C++编写的节点必须要进行编译，之后用rosrun中对应的命令去运行节点。

如果有什么问题请多多指教！！！

后面打算结合摄像机图像处理做一些分享。