模型预测控制的缺点_仿人双足机器人步态规划-模型预测控制（MPC）

1. 什么是模型预测控制

我们以熟悉的状态空间模型为例：

①

基于模型①，已知预测时域内的控制输入Uk时

我们可以计算（也就是预测）系统起始于y（k）的未来一段时间内的输出，记为

其中p称为预测时域，括号中的k+1|k表示在当前时刻k预测k+1时刻的输出。

我们的控制目标是使系统输出y（k）跟踪期望的输出，通常称为参考输入：

也就是说，我们希望寻找最佳的控制输入使得预测的系统输出与期望的系统输出越接近越好，即下图中的阴影部分的面积最小。为此，我们用预测输出与期望输出之间的累积误差定义一个最简单的优化目标函数如下：