模型预测控制的缺点_仿人双足机器人步态规划-本质稳定模型预测控制（Intrinsically Stable MPC）...

LIP模型的动态方程本质上存在着不稳定因子，参见

凌波洞主：仿人双足机器人步态规划-线性倒立摆（LIP）及其内在不稳定性​zhuanlan.zhihu.com

建议不了解的同学一定要先看上面的文章！

对其加以一定的初值约束，可保证不稳定因子有界，从而保证LIP的稳定性。

LIP模型为：

他可以分解为两个子系统：

其中，

不稳定。

以

为控制量，构建状态方程。

我们的控制间隔定义为

同一时间间隔内的ZMP位置将表示为：

①

预测时域

，从当前时间

计算至

定义

在

时间内，需要保证的约束条件有两种。 第一个与ZMP位置有关，ZMP位置必须始终在由足迹序列和相关时间定义的支撑多边形内。 第二个是稳定性约束，它需要保证由我们的MPC方案生成的CoM轨迹是稳定的， 该约束必须在预测范围的开始即在当前采样时刻

处得到满足。

• ZMP constraint:

取自脚步序列。

即：

定义

其中：

则约束可以写为：

• Stability constraint:

根据不稳定子系统方程

当

时，可保证不稳定子系统有界，所以该式可作为约束条件。

经过较为复杂的变量代换，最终得到QP方程，有兴趣的同学直接看后面附的参考资料。

参考资料：

Scianca, N., Cognetti, M., De Simone, D., Lanari, L., & Oriolo, G. (2016). Intrinsically stable MPC for humanoid gait generation. IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, 601–606.

https://doi.org/10.1109/HUMANOIDS.2016.7803336​doi.org