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RSS订阅原创 ubuntu20.04安装终端终结者并设置为默认终端
2、Ctrl+ Alt + T 试一下打开什么终端，我的默认启动的是terminator;如果想换换默认的终端，还需以下一步。，这个是设置默认终端的必须。
2024-07-24 10:13:30
195
原创 letcode 452. 用最少数量的箭引爆气球、435. 无重叠区间
在坐标 x 处射出一支箭，若有一个气球的直径的开始和结束坐标为 xstart，xend， 且满足 xstart ≤ x ≤ xend，则该气球会被引爆。从前向后遍历气球数组，靠左尽可能让气球重复，比较前一个区间右端和当前区间左端，如不重合，需要的箭头数量+1；如果重合，不计数，更新当前区间的右边界，取当前与前一个区间的右边界当中较小的一个进行更新；对于每个气球，提供的输入是水平方向上，气球直径的开始和结束坐标。开始坐标总是小于结束坐标。给定一个区间的集合，找到需要移除区间的最小数量，使剩余区间互不重叠。
2024-06-15 20:11:05
801
原创 驱动执行篇之电机编码器:编码器基础与双编码器方案
在这个过程中，编码器就充当了反馈的角色，通过编码划分转子旋转一圈的不同位置，再跟随转子转动，并实时将当前转子的位置反馈给驱动器，以便驱动器知道当前的位置是否以及达到目标值，一旦达到目标值，则控制U、V、W三相电的输出，使转子停在该位置保持不动，从而实现了任意位置或角度的控制。在绝对值的编码器码盘上，有许多道光通道刻线，每道刻线以2线、4线、8线、16线等顺序依次排列，这样，在编码器的每一位置，通过读取每道刻线的亮、暗，获取一组以2为底的0到n-1次方二进制编码，且每个编码都是唯一的。
2024-04-18 11:30:00
3065
原创 感知定位篇之IMU:陀螺仪和加速度计及互补滤波
机器人姿态的获取常常依赖于IMU，IMU全称Inertial Measurement Unit，惯性测量单元，主要用来检测和测量加速度与旋转运动的传感器。其原理是采用惯性定律实现的，这些传感器从超小型的的MEMS传感器，到测量精度非常高的激光陀螺，无论尺寸只有几个毫米的MEMS传感器，到直径几近半米的光纤器件采用的都是这一原理。板载IMU示意图IMU模块最基础的惯性传感器包括加速度计和角速度计（陀螺仪），他们是惯性系统的核心部件，是影响惯性系统性能的主要因素。
2024-04-17 09:00:00
2534
原创 test test test
机器人姿态的获取常常依赖于IMU，IMU全称Inertial Measurement Unit，惯性测量单元，主要用来检测和测量加速度与旋转运动的传感器。其原理是采用惯性定律实现的，这些传感器从超小型的的MEMS传感器，到测量精度非常高的激光陀螺，无论尺寸只有几个毫米的MEMS传感器，到直径几近半米的光纤器件采用的都是这一原理。板载IMU示意图IMU模块最基础的惯性传感器包括加速度计和角速度计（陀螺仪），他们是惯性系统的核心部件，是影响惯性系统性能的主要因素。
2024-04-16 00:43:19
685
原创 四足机器人应用篇之solidwork导出URDF
知道了机器人的基本构成之后还不够，还需要知道基本组成部分的一些物理信息，例如连杆的质量属性，惯量属性，颜色，以及关节的种类，这到底是转动关节还是平动关节。同理设置第二个连杆：1——设置连杆名字——2设置关节名字——3选择关节坐标系——4选择关节轴——5选择关节类型，其中revolute是有关节限位的，是一般的机器人关节类型，而continous是无限旋转的，如车轮关节，prismatic是平移关节，fixed固定连接，如激光雷达固连在机器人身上——6依次选择连杆的零件——7设置子连杆数量，如下图。
2024-04-16 00:39:08
1346
原创 四足综述之四足机器人关键技术
欢迎关注微信公众号 “四足机器人研习社”，本公众号的文章和资料和四足机器人相关，包括行业的经典教材、行业资料手册，同时会涉及到职业知识学习及思考、行业发展、学习方法等一些方面的文章。点击文末跳转论文链接前情提要：》》》》》》
2024-04-06 23:15:44
1080
原创 定位导航篇之四足机器人定位导航概述
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2024-04-05 23:54:26
1021
原创 四足控制篇之控制综述
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2024-04-04 20:11:02
1255
原创 机械结构篇之四足机器人结构
凭借其独特的与地面的点接触能力和对复杂地形的出色适应性，四足机器人已成为自动化和机器人工程领域的焦点。这些机器人在结构设计、运动规划、平衡控制等方面取得了重大研究进展。然而，当前研究的主要挑战在于进一步提高动态性能、环境适应性和有效载荷能力。本文全面讨论了四足机器人在结构设计、步态规划、传统控制策略、智能控制策略和自主运动等关键技术领域的研究成果。本文重点分析了上述领域的智能化和技术创新趋势，旨在为四足机器人研究提供有力的理论支撑和前瞻性的技术指导。此外，它还为从事该领域的学者提供了宝贵的参考。
2024-04-03 20:48:58
1907
原创 代码随想录算法训练营-二叉树遍历中的双指针|530.二叉搜索树的最小绝对差、501.二叉搜索树中的众数、538.把二叉搜索树转换为累加树
双指针中，一个pre指针，一个cur指针，cur指针随着树的遍历不断更新，pre指针按照一定规则更新，处理步骤如下：初始化pre指针处理当前树节点cur更新pre指针。
2024-04-01 16:58:00
770
原创 代码随想录算法训练营-构造二叉树|106.从中序与后序遍历序列构造二叉树、105.从前序与中序遍历序列构造二叉树、654.最大二叉树
构造二叉树类题目思路：一般采用前序遍历，先构造根节点再构造左右节点，步骤如下：1.寻找分割点来构造头节点 2.切割左右数组，递归构造左右子树 3.确定递归函数返回值和终止条件，一般要返回树节点，而终止条件一般为区间切割到只剩下一个元素一些可能用的上的知识点：1.前序遍历和中序遍历结果数组可以唯一确定一棵树，因为是同一棵树，所有左右子树构成的子数组大小相同，节点数值一一对应。前序遍历的数组，头节点在前，中序遍历结果数组，头节点两边是左右子树的遍历结果。
2024-03-30 21:51:32
746
原创 代码随想录算法训练营|一刷总结
随着时间的推移，今年也将面临秋招，压力慢慢就上来了。刚开始的时候，有很多的题型都没见过，自己看了半天也毫无头绪，也无从下手，于是大多是时候就是看过一遍卡哥的题解，熟悉一下这类题目的解题思路，再自己动手敲一遍。训练营中，以60天为周期，大家都是同一个基础，同一个进度刷题，每天刷题题目都是一样的，这样的一个学习群，大家讨论起来更有意义。这对自律性不强的我无疑是一个非常合适的。总而言之，一刷过后，很多常见的题型心中都有了感觉，现在做题也不是毫无章法，对每种题目的解法有了整体的把握，还养成了写博客理思路的习惯。
2024-03-30 19:42:58
362
原创 代码随想录算法训练营第day60|84.柱状图中最大的矩形
那么因为本题是要找每个柱子左右两边第一个小于该柱子的柱子，所以从栈头（元素从栈头弹出）到栈底的顺序应该是从大到小的顺序！是找每个柱子左右两边第一个大于该柱子高度的柱子，而本题是找每个柱子左右两边第一个小于该柱子的柱子。给定 n 个非负整数，用来表示柱状图中各个柱子的高度。中我讲解了接雨水的单调栈从栈头（元素从栈头弹出）到栈底的顺序应该是从小到大的顺序。只有栈里从大到小的顺序，才能保证栈顶元素找到左右两边第一个小于栈顶元素的柱子。求在该柱状图中，能够勾勒出来的矩形的最大面积。此时大家应该可以发现其实就是。
2024-03-28 22:35:16
536
原创 二叉树|力扣404.左叶子之和，广度优先和深度优先遍历
如果该节点的左节点不为空，该节点的左节点的左节点为空，该节点的左节点的右节点为空，则找到了一个左叶子。相信通过这两个图，大家对最左叶子的定义有明确理解了。大家思考一下如下图中二叉树，左叶子之和究竟是多少？计算给定二叉树的所有左叶子之和。但看这个图的左叶子之和是多少？
2024-03-28 11:16:34
467
1
原创 机械结构篇之四足机器人身体设计
四足机器人机械本体设计 动物的腿部是由髋骨、大腿骨、小腿骨、足骨和趾骨 组成，与躯干连接，形成了 5 个自由度关节。而目前大多 数机器人每条腿都只具有 3 个自由度，为了简化机器人 的自由度，一般将小腿骨、足骨和趾骨看成一个刚性部 件，或者将小腿骨与足骨看成刚性部件，足骨与趾骨中 间增加一个被动自由度，用于减振作用。
2024-03-27 09:15:00
2314
原创 代码随想录算法训练营|单调栈：503.下一个更大元素II、42. 接雨水
给定一个循环数组（最后一个元素的下一个元素是数组的第一个元素），输出每个元素的下一个更大元素。数字 x 的下一个更大的元素是按数组遍历顺序，这个数字之后的第一个比它更大的数，这意味着你应该循环地搜索它的下一个更大的数。因为一旦发现添加的柱子高度大于栈头元素了，此时就出现凹槽了，栈头元素就是凹槽底部的柱子，栈头第二个元素就是凹槽左边的柱子，而添加的元素就是凹槽右边的柱子。如果当前遍历的元素（柱子）高度等于栈顶元素的高度，要跟更新栈顶元素，因为遇到相相同高度的柱子，需要使用最右边的柱子来计算宽度。
2024-03-26 08:00:00
702
原创 代码随想录算法训练营day57|647. 回文子串 、 516.最长回文子序列
其他情况dp[i][j]初始为0就行，这样递推公式：dp[i][j] = max(dp[i + 1][j], dp[i][j - 1]);如果s[i]与s[j]不相同，说明s[i]和s[j]的同时加入 并不能增加[i,j]区间回文子序列的长度，那么分别加入s[i]、s[j]看看哪一个可以组成最长的回文子序列。那么dp[i][j]一定是取最大的，即：dp[i][j] = max(dp[i + 1][j], dp[i][j - 1]);整体上是两种，就是s[i]与s[j]相等，s[i]与s[j]不相等这两种。
2024-03-25 16:34:54
1115
原创 代码随想录算法训练营|单调栈：单调栈基础、739. 每日温度、496.下一个更大元素 I
加入T[4]，T[4] == T[3] （当前遍历的元素T[i]等于栈顶元素T[st.top()]的情况），此时依然要加入栈，不用计算距离，因为我们要求的是右面第一个大于本元素的位置，而不是大于等于！我们要保持一个递增单调栈（从栈头到栈底），所以将T[0]弹出，T[1]加入，此时result数组可以记录了，result[0] = 1，即T[0]右面第一个比T[0]大的元素是T[1]。加入T[1] = 74，因为T[1] > T[0]（当前遍历的元素T[i]大于栈顶元素T[st.top()]的情况）。
2024-03-25 14:51:17
954
原创 并查集|1971. 寻找图中是否存在路径、684.冗余连接、685.冗余连接II
前两种入度为2的情况，一定是删除指向入度为2的节点的两条边其中的一条，如果删了一条，判断这个图是一个树，那么这条边就是答案，同时注意要从后向前遍历，因为如果两条边删哪一条都可以成为树，就删最后那一条。输入一个有向图，该图由一个有着 n 个节点（节点值不重复，从 1 到 n）的树及一条附加的有向边构成。首先先计算节点的入度，edges[i][1] 表示的节点都是 箭头指向的节点，即这个几点有一个入度！题目说是无向图，返回一条可以删去的边，使得结果图是一个有着N个节点的树（即：只有一个根节点）。
2024-03-25 00:42:20
1011
原创 图论基础|841.钥匙和房间、463. 岛屿的周长
在形式上，对于每个房间 i 都有一个钥匙列表 rooms[i]，每个钥匙 rooms[i][j] 由 [0,1，...，N-1] 中的一个整数表示，其中 N = rooms.length。钥匙 rooms[i][j] = v 可以打开编号为 v 的房间。给定一个 row x col 的二维网格地图 grid ，其中：grid[i][j] = 1 表示陆地， grid[i][j] = 0 表示水域。每个房间有不同的号码：0，1，2，...，N-1，并且房间里可能有一些钥匙能使你进入下一个房间。
2024-03-24 23:00:10
964
原创 代码随想录算法训练营第day55|583. 两个字符串的删除操作 、72. 编辑距离
那最后当然是取最小值，所以当word1[i - 1] 与 word2[j - 1]不相同的时候，递推公式：dp[i][j] = min({dp[i - 1][j - 1] + 2, dp[i - 1][j] + 1, dp[i][j - 1] + 1});因为 dp[i][j - 1] + 1 = dp[i - 1][j - 1] + 2，所以递推公式可简化为：dp[i][j] = min(dp[i - 1][j] + 1, dp[i][j - 1] + 1);，此时就需要编辑了，如何编辑呢？
2024-03-24 20:47:20
900
原创 代码随想录算法训练营第day54|392.判断子序列 、 115.不同的子序列
t[j - 1])，此时相当于t要删除元素，t如果把当前元素t[j - 1]删除，那么dp[i][j] 的数值就是 看s[i - 1]与 t[j - 2]的比较结果了，即：dp[i][j] = dp[i][j - 1];if (s[i - 1] == t[j - 1])，那么dp[i][j] = dp[i - 1][j - 1] + 1;所以当s[i - 1] 与 t[j - 1]相等时，dp[i][j] = dp[i - 1][j - 1] + dp[i - 1][j];
2024-03-22 22:20:20
989
原创 图论基础|417. 太平洋大西洋水流问题、827.最大人工岛、127. 单词接龙
每次查找时，用两个for循环，一个for循环遍历beginword进行字母替换，另一个循环遍历26个字母，依次进行替换，再看看替换后字母有没有出现在单词集合unodered_set里，如果出现了：假如正好==endword,路径长度+1，返回结果；可以使用map记录，key为岛屿编号，value为岛屿面积 第二步：在遍历地图，遍历0的方格（因为要将0变成1），并统计该1（由0变成的1）周边岛屿面积，将其相邻面积相加在一起，遍历所有 0 之后，就可以得出 选一个0变成1 之后的最大面积。
2024-03-22 21:13:40
1108
原创 代码随想录算法训练营第day53|1143.最长公共子序列 、 1035.不相交的线、 53. 最大子序和 动态规划
如果text1[i - 1] 与 text2[j - 1]不相同，那就看看text1[0, i - 2]与text2[0, j - 1]的最长公共子序列 和 text1[0, i - 1]与text2[0, j - 2]的最长公共子序列，取最大的。思路：dp[i][j]：长度为[0, i - 1]的字符串text1与长度为[0, j - 1]的字符串text2的最长公共子序列为dp[i][j]；即：dp[i][j] = max(dp[i - 1][j], dp[i][j - 1]);
2024-03-21 22:04:24
991
原创 机械结构篇之四足机器人腿部结构
足式机器人的出现，使得机器人通过复杂地形的能力大大提升。与一般的轮式机器人相比，其灵活性也大大增加。例如在越障中，轮式机器人往往难以跨越比自身车轮半径高的障碍物，或者通过复杂地形时容易出现“嵌顿”现象而失效，而足式机器人通过合理的结构设计和步态规划却可以轻松跨越各种具有挑战性的地形。尽管在不平度远小于车轮半径的起伏路面上,轮式机器人可以通过充气轮胎或其他弹簧阻尼系统的隔振,来保证机器人运动的平稳性和速度但在不平地面上行驶时,轮式运动的能耗大大增加。
2024-03-21 21:24:52
3632
原创 图论基础|695. 岛屿的最大面积、1020. 飞地的数量、130. 被围绕的区域
遍历周边：分别遍历最左列（grid[i][0]),最右列（grid[i][m-1]),最上行（grid[0][j]),最下行（grid[n-1][j]),同时进行搜索，在搜索过程中将其置0。给你一个 m x n 的矩阵 board ，由若干字符 'X' 和 'O' ，找到所有被 'X' 围绕的区域，并将这些区域里所有的 'O' 用 'X' 填充。先广度优先或深度优先遍历周边，把周边的X换为'A'，然后两个for循环遍历整个grid,遇到'A'换成’O',遇到'O'换成‘X'
2024-03-21 19:17:03
1217
原创 图论基础|深度优先dfs、广度优先bfs
提到深度优先搜索（dfs），就不得不说和广度优先搜索（bfs）有什么区别先来了解dfs的过程，很多录友可能对dfs（深度优先搜索），bfs（广度优先搜索）分不清。
2024-03-21 14:25:42
1181
原创 草稿代码随想录算法训练营第day52|300.最长递增子序列 、 674. 最长连续递增序列 、 718. 最长重复子数组
连续递增的子序列 可以由两个下标 l 和 r（l < r）确定，如果对于每个 l <= i < r，都有 nums[i] < nums[i + 1] ，那么子序列 [nums[l], nums[l + 1], ..., nums[r - 1], nums[r]] 就是连续递增子序列。即当A[i - 1] 和B[j - 1]相等的时候，dp[i][j] = dp[i - 1][j - 1] + 1;根据dp[i][j]的定义，dp[i][j]的状态只能由dp[i - 1][j - 1]推导出来。
2024-03-21 00:07:55
600
原创 代码随想录算法训练营第day37|738.单调递增的数字 、 968.监控二叉树
例如：98，一旦出现strNum[i - 1] > strNum[i]的情况（非单调递增），首先想让strNum[i - 1]--，然后strNum[i]给为9，这样这个整数就是89，即小于98的最大的单调递增整数。那么空节点不能是无覆盖的状态，这样叶子节点就要放摄像头了，空节点也不能是有摄像头的状态，这样叶子节点的父节点就没有必要放摄像头了，而是可以把摄像头放在叶子节点的爷爷节点上。这是很重要的一个线索，摄像头可以覆盖上中下三层，如果把摄像头放在叶子节点上，就浪费的一层的覆盖。
2024-03-19 23:25:57
808
原创 代码随想录算法训练营第day36|435. 无重叠区间 、 763.划分字母区间 、 56. 合并区间
此时问题就是要求非交叉区间的最大个数。这里记录非交叉区间的个数还是有技巧的，如图：区间，1，2，3，4，5，6都按照右边界排好序。当确定区间 1 和 区间2 重叠后，如何确定是否与 区间3 也重贴呢？就是取。
2024-03-19 22:19:15
1003
原创 代码随想录算法训练营第day51|309.最佳买卖股票时机含冷冻期 、 714.买卖股票的最佳时机含手续费
那么dp[i][0] = max(dp[i - 1][0], dp[i - 1][3] - prices[i], dp[i - 1][1] - prices[i]);所以：dp[i][1] = max(dp[i - 1][1], dp[i - 1][0] + prices[i] - fee);所以：dp[i][0] = max(dp[i - 1][0], dp[i - 1][1] - prices[i]);即：dp[i][2] = dp[i - 1][0] + prices[i];
2024-03-19 21:25:08
800
原创 代码随想录算法训练营第day31|122.买卖股票的最佳时机II 、 55. 跳跃游戏 、 45.跳跃游戏II
局部最优推出全局最优，找不出反例，试试贪心！如图：i 每次移动只能在 cover 的范围内移动，每移动一个元素，cover 得到该元素数值（新的覆盖范围）的补充，让 i 继续移动下去。而 cover 每次只取 max(该元素数值补充后的范围, cover 本身范围)。如果 cover 大于等于了终点下标，直接 return true 就可以了。
2024-03-19 11:01:33
644
原创 代码随想录算法训练营第day31|455.分发饼干 ● 376. 摆动序列 ● 53. 最大子序和
贪心的本质是选择每一阶段的局部最优，从而达到全局最优。这么说有点抽象，来举一个例子：例如，有一堆钞票，你可以拿走十张，如果想达到最大的金额，你要怎么拿？指定每次拿最大的，最终结果就是拿走最大数额的钱。每次拿最大的就是局部最优，最后拿走最大数额的钱就是推出全局最优。说实话贪心算法并没有固定的套路。所以唯一的难点就是如何通过局部最优，推出整体最优。最好用的策略就是举反例，如果想不到反例，那么就试一试贪心吧。
2024-03-19 10:31:31
821
原创 代码随想录算法训练营第day30|332.重新安排行程 、 51. N皇后 、37. 解数独
一个机场映射多个机场，机场之间要靠字母序排列，一个机场映射多个机场，可以使用std::unordered_map，如果让多个机场之间再有顺序的话，就是用std::map 或者std::multimap 或者 std::multiset。递归深度就是row控制棋盘的行，每一层里for循环的col控制棋盘的列，一行一列，确定了放置皇后的位置。从图中，可以看出，二维矩阵中矩阵的高就是这棵树的高度，矩阵的宽就是树形结构中每一个节点的宽度。遍历multiset的时候，不能删除元素，一旦删除元素，迭代器就失效了。
2024-03-19 01:23:26
666
原创 代码随想录算法训练营第day29|491.递增子序列、 46.全排列、 47.全排列 II
可以看出元素1在[1,2]中已经使用过了，但是在[2,1]中还要在使用一次1，所以处理排列问题就不用使用startIndex了。本题给出的示例，还是一个有序数组 [4, 6, 7, 7]，这更容易误导大家按照排序的思路去做了。注意： 很明显一个元素不能重复使用，所以需要startIndex，调整下一层递归的起始位置。给定一个整型数组, 你的任务是找到所有该数组的递增子序列，递增子序列的长度至少是2。图中我们对同一树层，前一位（也就是nums[i-1]）如果使用过，那么就进行去重。
2024-03-18 22:29:18
868
原创 代码随想录算法训练营第day27|93.复原IP地址 、 78.子集 、 90.子集II
正好由四个整数（每个整数位于0到255之间组成，且不能含有前导0），整数之间用'.'分隔。给定一个只包含数字的字符串s，用以表示一个 IP 地址，返回所有可能的，这些地址可以通过在s中插入'.'来形成。你重新排序或删除s中的任何数字。你可以按顺序返回答案。思路：切割问题，，和刚做过的就十分类似了。startIndex一定是需要的，因为不能重复分割，记录下一层递归分割的起始位置。本题我们还需要一个变量pointNum，记录添加逗点的数量。
2024-03-18 21:46:33
756
原创 代码随想录算法训练营第day26|39. 组合总和、 40.组合总和II、 131.分割回文串
给定一个无重复元素的数组 candidates 和一个目标数 target ，找出 candidates 中所有可以使数字和为 target 的组合。candidates 中的数字可以无限制重复被选取。思路：本题搜索的过程抽象成树形结构如下：注意图中叶子节点的返回条件，因为本题没有组合数量要求，仅仅是总和的限制，所以递归没有层数的限制，只要选取的元素总和超过target，就返回！如果是一的话，就需要startIndex；如果是，各个集合之间相互不影响，那么就不用startIndex。
2024-03-18 17:13:23
938
原创 代码随想录算法训练营第day50|123.买卖股票的最佳时机III 、 188.买卖股票的最佳时机IV
选最大的，所以 dp[i][1] = max(dp[i - 1][0] - prices[i], dp[i - 1][1]);dp[i][j]中 i表示第i天，j为 [0 - 4] 五个状态，dp[i][j]表示第i天状态j所剩最大现金。所以dp[i][2] = max(dp[i - 1][1] + prices[i], dp[i - 1][2])所以dp[i][2] = max(dp[i - 1][1] + prices[i], dp[i - 1][2])第0天第二次买入操作，初始值应该是多少呢？
2024-03-18 15:13:37
856
RTL8811CU无线网卡的Linux系统无线网卡驱动安装教程.pdf
2023-07-17
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