为什么不能线程调用类的成员函数_SLAM从0到1——13.SLAM中的多线程编程(2)

「本文主要介绍在编写SLAM/VIO工程时用到的C++11多线程编程的内容，包括<mutex>互斥访问、unique_lock锁管理类、condition_variable条件变量、<atomic>原子操作等内容。」

之所以把C++的内容放到SLAM系列是因为这些C++11新特性其实在C++课程中是不会涉及的，通常是在实践中需要用到时再去查去学，因此对应SLAM工程中的需要，在这里整理一下以便后面查阅复习。

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笔者上一篇文章介绍了C++多线程编程的「基础概念」，以及<thread>的简单使用，链接如下：

yikang：C++笔记——多线程编程(1)​zhuanlan.zhihu.com

一、std::mutex 互斥访问

<mutex>是C++标准程序库中的一个头文件，定义了C++11标准中一些互斥访问的类与方法。

其中std::mutex表示普通互斥锁，可以与std::unique_lock配合使用，把std::mutex放到unique_lock中时，mutex会自动上锁，unique_lock析构时，同时把mutex解锁。因此std::mutex可以保护同时被多个线程访问的共享数据，并且它独占对象所有权，不支持对对象递归上锁。

可以这样理解：各个线程在对共享资源操作前都尝试先加锁，成功加锁才能操作，操作结束解锁。(下图来自网络)

常用的成员函数有：

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