ORB-SLAM2多线程用法总结

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前言

ORB-SLAM2以高效的多线程结构闻名。其运用到的C++多线程方法相对来说还是比较基础的，今天总结一下其源码中的多线程编程方法。

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一、线程创建

thread类是C++标准库中的一个类，可以创建独立运行的线程。
执行线程是一个指令序列，它可以在多线程环境中与其他这样的序列同时执行，同时多个线程之间可以共享相同的地址空间。

在ORB-SLAM2中创建线程的代码为：

    //初始化局部建图线程并运行
    //Initialize the Local Mapping thread and launch
    mpLocalMapper = new LocalMapping(mpMap, 				
    								 mSensor==MONOCULAR);	
    //运行这个局部建图线程
    mptLocalMapping = new thread(&ORB_SLAM2::LocalMapping::Run,	//这个线程会调用的函数
    							 mpLocalMapper);				//这个调用函数所在的类

    //Initialize the Loop Closing thread and launchiomanip
    mpLoopCloser = new LoopClosing(mpMap, 						
    							   mpKeyFrameDatabase, 			
    							   mpVocabulary, 			
    							   mSensor!=MONOCULAR);			
    //创建回环检测线程
    mptLoopClosing = new thread(&ORB_SLAM2::LoopClosing::Run,	//线程的主函数
    							mpLoopCloser);					//该函数所在的类

    //Initialize the Viewer thread and launch
    if(bUseViewer)
    {
   
        mpViewer = new Viewer(this, 			
        					  mpFrameDrawer,	
        					  mpMapDrawer,		
        					  mpTracker,		
        					  strSettingsFile);	
        //新建viewer线程
        mptViewer = new thread(&Viewer::Run, mpViewer);
        mpTracker->SetViewer(mpViewer);
    }

二、mutex互斥锁

为了实现线程之间的交流，需要用到互斥锁。做到在多个线程同时对一个内存空间操作的时候，保证线程安全。
c++标准库中的mutex类是一种可锁定的对象，它被设计用来在关键代码段需要独占访问时发出信号，以防止具有相同保护的其他线程并发执行和访问相同的内存位置。
为了解释其作用，可以看以下这段代码：
首先看一下没有加锁的效果：

#include <iostream><