SLAM中的多线程管理

        由于SLAM中某个节点同时订阅多个消息类型或者多个线程函数共享数据，std::mutex(互斥锁)和std::thread(多线程管理)是经常被使用的。这种做法，一是多线程可以防止在多消息订阅时，某个消息处理时间过长或者阻塞，而导致其他回调函数无法正常运行；二是互斥锁可以防止共享数据在存储或使用中的错乱。

        以下是一些介绍与总结：

        参考：std::mutex - cppreference.com

                   ORB-SLAM2多线程用法总结_heurobocon的博客-CSDN博客

    mutex 类定义于头文件<mutex>，能用于保护共享数据免受从多个线程同时访问的同步原语，提供排他性非递归所有权语义；thread 类定义于头文件<mutex>，用于启动多线程并发。

        举例展示 mutex 能如何用于在保护共享于二个线程间的 std::map

#include <iostream>
#include <map>
#include <string>
#include <chrono>
#include <thread>
#include <mutex>
 
std::map<std::string, std::string> g_pages;
std::mutex g_pages_mutex;
 
void save_page(const std::string &url)
{
    // 模拟等待页面2s后读取
    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(2));
    std::string result = "fake content";
 
    std::lock_guard<std::mutex> guard(g_pages_mutex);  // std::lock_guard是根据创建生命周期的自行管理形式
    g_pages[url] = result;
}
 
int main() 
{
    std::thread t1(save_page, "http://foo"); // 线程t1，使用save_page构造t1，save_page的参数是"http://foo"
    std::thread t2(save_page, "http://bar");
    t1.join(); // 主线程等待t1线程结束
    t2.join();
 
    // 现在访问g_pages是安全的，因为线程t1/t2生命周期已结束
    for (const auto &pair : g_pages) {
        std::cout << pair.first << " => " << pair.second << '\n';
    }
}

输出是：    

http://bar => fake content
http://foo => fake content