信捷 XDH Ethercat A_STOP指令

本指令使运动中的轴进行减速停止/急停。

最常见的情况是用来停止以指定速度运行的轴。

只要在运动，都可以用本指令停止。

上图中，在M150的上升沿，执行A_STOP指令。

A_STOP HD150 D150 M151 K0

HD150--输入参数起始地址，HD158--输入参数末尾地址

HD150~HD153，双精度浮点数，64位，目标减速度。

HD154~HD157,双精度浮点数，64位，目标加加速度。

HD158--16位无符号整数，停止类型，0：减速停止； 1：急停； 2：急停并关使能

以下是输出参数：

D150--指令错误码

M151~M154,输出状态位

M151--指令是否执行完成

M152--指令是否正在执行

M153--指令是否被中断

M154--指令是否执行错误

K0--轴号为0