松下a6伺服驱动器说明书_伺服电机松下伺服A6系列机械共振的抑制

松下伺服A6系列机械共振的

抑制

机械刚性较低时，由于轴扭曲引起的共振等会产生振动和噪音，有不能提高增益设定的可能性。这种情况下，松下伺服通过用陷波滤波器抑制共振点，可以设定更高的增益或降低振动。

1. 转矩指令滤波器（Pr1.04， Pr1.09）

设定滤波器时间常数，令其再接近共振频率处衰减增益。

转矩指令滤波器的截止频率可以用以下公式算出

截止频率（HZ） fc=1/(2Π*设定参数值*0.00001)

1. 陷波滤波器

自适应滤波器（Pr2.00，2.07~2.12）

在MINAS-A6系列，通过使用自适应滤波器，可以控制每台机器以往各具不同的共振点等陷波滤波器、转矩滤波器难于控制负载的振动。请在讲Pr2.00（自适应滤波器模式设定）设定为0之外的状态下，输入动作指令。共振点影响到电机速度时，根据自适应滤波器对应的数量，自动设定第3 陷波滤波器的参数。

陷波滤波器（Pr2.01~2.12，2.24~2.26）

在MINAS~A6系列中，通常搭载5个陷波滤波器，频率、宽度、深度的参数可用手动进行调整。

<