树莓派slam_Raspberry Pi

本帖最后由 ky123 于 2018-1-31 14:11 编辑

感谢e络盟提供的大赛赞助。

首先需要介绍一下SLAM：同步定位与建图技术

由于我也是初学者，通过一篇国外论文的翻译来向大家介绍一遍。

1.原理介绍

翻译：

SLAM简介.pdf

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2017-12-31 20:15 上传

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翻译

原文：

SLAM for dummies.pdf

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2017-12-31 20:16 上传

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原版

引用自：SLAM forDummies- A Tutorial Approach to Simultaneous Localization and Mapping

制作了一个简单的PPT介绍一下本次的方案

幻灯片1.JPG (71.33 KB, 下载次数: 59)

2017-12-31 20:35 上传

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本次SLAM使用的开源方案：

HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono

这是一个非常健壮的单目+IMU SLAM开源方案，由香港科技大学优秀的同学们在github上开源，需要深入了解的可以前往github.

VINS-Mono 学习论文：

2017-12-31 20:37 上传

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开源代码：

VINS-Mono-master.zip

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2017-12-31 21:40 上传

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树莓派上需要使用到的数据源包括：

1.树莓派通过摄像头采集的图像数据

2.树莓派通过I2C采集MPU6050提供的三轴加速度和三轴角速度数据

将以上数据按ROS数据包通信结构要求打包

将MPU6050连线即可

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2017-12-31 20:57 上传

1514724910570.jpg (2.48 MB, 下载次数: 42)

2017-12-31 20:57 上传

网上有大量关于摄像头和6050数据采集的教程，请大家自行查一下

运行环境：

树莓派Ubuntu 14.04

Eigen 3.3.3

OpenCV 3.3.1

ROS Lunar

输入以下命令运行数据包：

roslaunch vins_estimator euroc.launch

roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch

rosbag play YOUR_PATH_TO_DATASET/RaspberryData.bag

以上为我理解的SLAM技术方案

树莓派上该方案运行效果如下：

http://v.youku.com/v_show/id_XMzI4MDQ1ODQ1Mg==.html

有效的构建了三维点云图

有效的对树莓派进行了定位

实现了SLAM功能，作品圆满完成