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基于mid-360的FAST_LIO2,Point-LIO,faster-lio,LIO-SAM部署(持续更新)
2024-04-08 16:45:15
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原创 ROS：自定义msg被其他功能包使用，C++
单独编译完之后在(.../工作空间/devel/include/包名/xxx.h).记得先单独编译，以使得后面功能包能够搜索到。2.其他功能包调用自定义msg。
2023-06-27 01:04:14
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原创 SLAM从入门到入土：VLP-16+Wheeltec N100运行LIO-SAM
文件中修改相关的参数设置，其中数据接口参数为 “imu_topic”，话题名改为/wheeltec/IMU，数据接口参数为 “port”，话题名改为/dev/ttyACM0 (也有可能是ttyUSB0, 根据你的IMU接口改)，其他用户则按需设置。IP：192.168.1.77（如果是二手，有可能被改IP，建议用wireshark捉包地址）把U盘中的xml转换成YAML，如果没有，网上直接找资源，名字VLP-16.xml。(2)打开终端，在工作空间路径下运行以下指令进行编译。网关：192.168.1.1。
2023-04-26 15:21:20
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原创 vslam入门到入土：dissertation 填坑
1.先安装好Serial：2.出现：error while loading shared libraries: libserial.so: cannot open shared object file: No such file orexport LD_LIBRARY_PATH=/where/you/install/lib:$LD_LIBRARY_PATHsudo ldconfig
2022-05-03 13:26:50
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原创 ZEDmini在Jetson AGX Xavier中使用ROS运行
0.查看Jetpack版本sudo apt-cache show nvidia-jetpack1.下载对应的sdk并安装#https://www.stereolabs.com/developers/release/#ZED SDK for L4T 32.7 (Jetpack 4.6.1) #对应自己的版本chmod a+x ZED_SDK_Tegra_L4T32.7_v3.7.1.run./ZED_SDK_Tegra_L4T32.7_v3.7.1.run#全部YES#测试是否安装
2022-03-26 20:37:49
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原创 利用yolov5检测物体的3维坐标，并以ROS输出
0.声明：由于懒，本代码以此基础上修改为ROS包，camera节点发送给检测节点的通用代码暂时不能运行，有时间再检查上存GitHub - Thinkin99/yolov5_d435i_detection: 使用realsense d435i相机，基于pytorch实现yolov5目标检测，返回检测目标相机坐标系下的位置信息。1.设备realsense D435(D系列)2.代码GitHub - casso1993/realsense_yolo_ROS: have a try感
2022-03-20 19:00:40
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原创 VINS-Fusion 在Jetson Xavier中运行
Open Fansudo gedit /sys/devices/pwm-fan/target_pwm150Eigensudo apt-get remove libeigen3-dev cd ~/Downloads/wget -O eigen.zip https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.3.7/eigen-3.3.7.zip #check versionunzip eigen.zipmkdir eigen-build &
2022-01-07 12:39:42
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原创 ubuntu18里用python编写modbus-RTS
1.conda环境用PIP3 或 conda 安装好下面库1.1 python3.61.2 pyserail3.51.3 crcmod 1.72.代码查看USB名字，终端输入:ls /dev/通过对比插拔usb时，新增的名字，确认串口名，通常是: ttyUSB0打开串口权限 ，终端输入:sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0在pycharm里选择配置好的conda环境，运行以下代码。import serialimport ti...
2021-12-16 11:52:40
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原创 UR5-Melodic-moveit，使用C++操控
1.安装ROS依照ROS.org的教程来melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki2.ur5_moveitgithub:https://github.com/ros-industrial/universal_robotmkdir -p ~/UR5_ws/srccd ~/UR5_ws/srccatkin_init_workspacegit clone -b melodic-devel https://github.com/ros-industri.
2021-11-25 14:58:52
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原创 vslam从入门到入土：ROS里运行YOLOv5 with D455
ubuntu18创建ROS工作空间mkdir -p ~/yolov5_ws/srccd ~/yolov5_ws/src/git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.gitgit clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.gitcd ~/yolov5_ws catkin_make cleancatkin_make -DCATKIN_ENA
2021-10-26 22:33:48
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原创 vslam从入门到如土：ubuntu18环境下配置YOLOv5
笔者配置：拯救者R7000PCPU:5800HGPU:30601.anaconda环境配置#创建conda环境，python=3.8conda create --name yolov5 python=3.8#进入yolov5环境conda activate yolov52.下载yolov5GitHub - ultralytics/yolov5: YOLOv5 ???? in PyTorch > ONNX > CoreML > TFLitegit c
2021-10-26 21:02:49
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原创 vslam从入门到入土：kalibr标定，以D455为例
链接：RealSense D455的标定并运行VINS-FUSION_Z_Jin16的博客-CSDN博客这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Markdow
2021-09-28 15:59:56
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原创 vslam从入门到入土：在ubuntu18中使用D455运行VINS-FUSION
1.ROS安装建议使用ROS官方网的步骤melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki一定要看清楚版本 ubuntu18 是 melodic2.ceres安装2.1依赖sudo apt-get install cmakesudo apt-get install libgoogle-glog-devsudo apt-get install libatlas-base-devsudo apt-get install libeigen3-devsud..
2021-09-26 22:48:49
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原创 vslam从入门到如土：slambook2我踩过的坑
1.使用sophus时报错，从ch4开始报错内容：/usr/bin/ld: CMakeFiles/trajectoryError.dir/trajectoryError.cpp.o: in function `std::make_unsigned<int>::type fmt::v8::detail::to_unsigned<int>(int)':解决方法：安装fmt库git clone https://github.com/fmtlib/fmt.gitcd f
2021-09-20 15:01:29
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原创 vslam从入门到如土:拯救者R7000P显卡驱动安装
笔者最近买了台R7000P，但装显卡驱动时频频黑屏。此文章望能给同样laptop配置的朋友一些启发。配置：CPU：AMD 5800HGPU：RTX 3060 laptop前言：经笔者测试，ubuntu18不能够顺利安装驱动，或许是内核冲突。笔者使用ubuntu20，能成功安装好470.52.02，以下是安装方法。0.下载驱动网址：https://www.nvidia.cn/Download/index.aspx?lang=cn1.卸载原有驱动（没有安装驱动的，可以
2021-08-03 22:30:23
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原创 vslam从入门到入土：使用D435的orb-slam2在ubuntu18中的安装
1.前置的一些库参考高博的《视觉SLAM十四讲》1.1 gcc/g++sudo apt-get install g++1.2 eigenversion 3.3.4sudo apt-get install libeigen3-dev1.3 pangolin请使用高博github里的版本 https://github.com/gaoxiang12/slambook2/tree/master/3rdparty1.4 sophus1.5 opencv1.6 cer..
2021-05-11 12:13:44
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空空如也
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