NACHI机器人说明书
摘?要?NACHI的SH200-01机器人常见故障的原因和处理方法,SH200-01机器人的结构和控制原理。
关键词 ?NACHI机器人 ?伺服单元 ?编码器 ?AW控制器
1?概述
??在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具。机器人是一种具有高度柔性的自动化装备,对提高制造生产线的柔性具有特别重要的意义,它作为现代制造业的主要自动化装备在制造业中广泛应用,并将在未来的制造企业中扮演越来越重要的角色。
伴随着工业机器人在制造业应用,如何维修机器人,保证机器人的使用效率,成为影响机器人应用的技术问题,现以日本NACHI公司的SH200型机器人为例,介绍有关机器人常见故障的原因及处理方法。
2?NACHI SH200-01的基本控制原理
2.1 NACHI SH200-01结构
SH200-01为关节型机器人,机器人本体6个自由度,采用交流伺服驱动,最大可搬运质量200kg位置重复精度±0.3mm,工作环境条件温度0~450C,湿度20~85%RH,振动0.5g以下,本体重量1425kg,机器人动作范围见图1。
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?图1???
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? 图2
SH200-01机器人本体共有6个轴(S,H,V,R2,B,R1),每个轴由1台伺服电机驱动,伺服电机带有电磁抱闸、绝对位置编码器,机器人本体的各轴示意见图2。
2.2?SH200-01机器人控制器
SH200-01机器人控制控制器型号为AW11&