不二越机器人编程手册_NACHI机器人说明书

在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具。机器人是一种具有高度柔性的自动化装备，对提高制造生产线的柔性具有特别重要的意义，它作为现代制造业的主要自动化装备在制造业中广泛应用，并将在未来的制造企业中扮演越来越重要的角色。

伴随着工业机器人在制造业应用，如何维修机器人，保证机器人的使用效率，成为影响机器人应用的技术问题，现以日本NACHI公司的SH200型机器人为例，介绍有关机器人常见故障的原因及处理方法。

2 NACHI SH200-01的基本控制原理

2.1 NACHI SH200-01结构

SH200-01为关节型机器人，机器人本体6个自由度，采用交流伺服驱动，最大可搬运质量200kg位置重复精度±0.3mm,工作环境条件温度0～450C,湿度20～85%RH,振动0.5g以下,本体重量1425kg,机

器人动作范围见图1。

图1

图2

SH200-01机器人本体共有6个轴(S，H，V，R2，B，R1),每个轴由1台伺服电机驱动，伺服电

机带有电磁抱闸、绝对位置编码器，机器人本体的各轴示意见图2。

2.2 SH200-01机器人控制器

SH200-01机器人控制控制器型号为AW11，AW11控制器是机器人的控制中心，主要元件及功能如

下：

(1)母板UM122：系统总线板。

(2)主CPU板(UM