Bluejay--控制多旋翼无刷电机的数字 ESC 固件

前言

Bluejay中文意思是冠蓝鸦，一种雀形目鸦科冠蓝鸦属的鸟类。在这里是用于控制多旋翼无刷电机的数字 ESC 固件。

基于BLHeli_S修订版 16.7

Bluejay 的目标是成为 BLHeli_S 的开源继承者，通过 Busy Bee MCU 对 ESC 进行多项改进。

特点

• 数字信号协议：DShot 150、300 和 600
• 双向 DShot：RPM 遥测
• 可选 PWM 频率：24、48 和 96 kHz
• PWM 抖动：11 位有效油门分辨率
• 电源配置：启动电源和RPM保护
• 高性能：换相干扰低
• 更平滑的油门到 pwm 转换
• 用户可配置的启动音乐🎵
• 大量优化和错误修复

电调固件

Bluejay 固件可以刷新到 BLHeli_S 兼容的 ESC，并使用以下配置工具进行配置：

• ESC 配置器(PWA)
• Bluejay 配置器（独立）

您还可以通过下载发布二进制文件来手动执行此操作。

Bluejay 在基于EFM8 Busy Bee 的ESC 上运行，最引人注目的是作为BLHeli_S固件的升级。

有关如何配置 Bluejay 的信息，请参阅设置页面。

数字协议 (Dshot)

与 BLHeli_S 不同，Bluejay 不支持任何基于传统模拟 PWM 的协议。

目前，DShot 是唯一受支持的协议，可提供精确可靠的信号以及 RPM 遥测等现代功能。

支持以下比特率：

速率	支持的电调
150	BB1 (L)
300	BB1 (L),BB2 (H)
600	BB2 (H)

配置方法

电机方向

电机旋转方向可设置为正转或反转。

在双向模式下，中心油门为零。上方电机沿一个方向旋转，下方电机沿相反方向旋转。

启动旋律

启动蜂鸣声旋律可以使用RTTTL表示法设置。

最小启动功率（升压/启动）

启动电机时施加的功率最少。

如果电机无法以低油门输入启动，则增加，例如较小的电机可能需要更多的启动功率。

蜂鸣声强度

设置定期蜂鸣声的强度（音量）。

信标蜂鸣声强度

设置信标蜂鸣声的强度（音量）。

请注意，设置较高的蜂鸣强度可能会导致电机或 ESC 过热！

信标延迟

信标发出蜂鸣声之前的时间长度。

如果油门信号在给定时间内为零，则信标将开始发出蜂鸣声，并以 3 秒的间隔继续发出蜂鸣声。

制动停止

当油门为零（解除）时制动（并继续制动）。

最大启动功率

启动电机或反转方向时限制功率。

RPM 功率保护（斜坡上升）

此设置配置电机响应增加油门的速度。

功率根据电机旋转速度 (RPM) 进行限制。

较低的值可以避免功率峰值，但也会降低加速度和最大可达到的速度。

此设置管理 BLHeli_S 中的主要功能Startup Power。

电机（提前）换向时序

较高的时序不易发生不同步，并且可以以效率为代价提供更多功率。

德马格补偿

确定在消磁过程中应如何积极地“切断”电源。

脉宽调制抖动

启用后，通过使 PWM 占空比不恒定，有效 PWM 分辨率将增加至 11 位（2000 步）。

通常建议将其保留为打开状态，尤其是当 PWM 频率高于 24kHz 时。

在不抖动的情况下，PWM 分辨率取决于所选的 PWM 频率：

• 24 kHz：10 位（1000 步）
• 48 kHz：9 位（500 步）
• 96 kHz：8 位（250 步）

抖动会改变多个 PWM 脉冲的占空比，以近似 11 位分辨率的效果。