halcon旋转后坐标_基于FPGA的图像旋转设计

该项目是参加2019届全国大学生FPGA大赛的作品，系统主要实现视频任意角度旋转。利用国产的紫光同创公司的FPGA芯片作为开发平台，视频图像从摄像头实时采集，经过算法旋转后，通过hdmi接口显示。该项目最终晋级决赛，并获得紫光同创企业特别奖。

一，图像旋转原理

图像旋转是指图像按照某个位置转动一定角度的过程，旋转中图像仍保持这原始尺寸。图像旋转后图像的水平对称轴、垂直对称轴及中心坐标原点都可能会发生变换，因此需要对图像旋转中的坐标进行相应转换。

如图，原图像经过顺时针旋转角度为 θ 后，源图像的坐标为 P0 ( Xo, Yo ) 的点移动到了 P1(X₁, Y₁)。

经过推导，可以得到上述的 P0 和P1 的坐标变换关系式。

二，MATLAB仿真

方案一： 【正向预设】从原图映射到目标图像

在此方案中，实现代码的方式是正向的思路，将原图中的像素点的坐标进行坐标的旋转，然后直接幅值到输出的图像中，此方案旨在找到输入坐标与输出坐标之间的代数对应关系。

在该方法中，首先将原始坐标以及目标坐标放入了极坐标中，并且通过在极坐标中的关系，找到了同时满足X0,Y0,X1,Y1四个参量的方程组，以此来解出对应的坐标关系，并以此为基础得到了输入与输出之间的矩阵运算关系如下：

Matlab代码实现如下：

clear allclc % 读入图片im = imread('1.jpg');figure;imshow(im); % 求出旋转矩阵a = 40 / 180 * pi;R = [cos(a), -sin(a); sin(a), cos(a)]; % 求出图片大小 ch为通道数 h为高度 w为宽度sz = size(im);h = sz(1);w = sz(2);ch = sz(3);c = [h; w] / 2; % 初始化结果图像im2 = uint8(zeros(h, w, 3));for k = 1