CAN,Controller Area Network(控制器局域网络),在汽车电子、工业控制领域的应用比较多,通常用于局域组网。
这是第9篇学习分享文章,《STM32学习笔记》之CAN总线收发数据常见问题分析。
CAN总线和UART、I2C、SPI总线最大的区别主要在于取消了传统的地址编码方式,理论上讲总线上的互联节点数不受限制,拥有强大的握手与出错管理及重发机制,具有很强的抗干扰能力。
STM32 CAN 基础内容
CAN网络中主要由CAN控制器和CAN收发器组成,大部分STM32内部都集成了CAN控制器,如果需要使用CAN功能,还需要在外部连接一个CAN收发器才能使用。
STM32内部集成的CAN控制器,支持 2.0A 和 B 版本的 CAN 协议。还有通信速度更快的CAN FD、 CAN XL,目前一部分STM32支持CAN FD(比如STM32H7)。
下面结合STM32F4描述一下关于CAN基本的信息:
1. CAN总线
CAN总线上的数据是基于差分信号,通常只有两根线:CAN_L和CAN_H。从STM32芯片引出来的两个信号脚CAN发送和CAN接收,有点类似UART的收发引脚,但内部控制逻辑完全不一样。经过CAN收发器后形成两根信号线CAN_L和CAN_H挂到CAN总线上。
2. CAN波特率
CAN 总线属于异步通信,和UART类似,因此具有通信的波特率,标准 CAN 波特率通常支持高达 1 Mb/s。当然,也可以配置成500Kb/s、 250Kb/s等。
CAN 波特率由多个参数决定,下面章节会讲述波特率配置。
3. CAN发送
STM32集