由RGB-D图像获取三维坐标(相机坐标) Python
由RGB-D图像获取三维坐标(相机坐标) Python
图像数据
获取相机坐标(本处是在深度摄像头下)
相信大家最感兴趣的 肯定是代码啦
由RGB-D图像获取三维坐标(相机坐标) Python
这段时间做了一个简单的项目,涉及到定位的部分,特地记下一些简单的“细节”,以便自己以后回想。
其实就是由像素坐标(彩色图上特征点)获取三维坐标(相机坐标),比较简单
第一次写博客,就简单写一下吧。
然后,混子撰写!混子撰写!混子撰写!重要事情说三遍!
有问题请轻喷,谢谢!
图像数据
原始深度图(单通道)+RGB图像(需要与深度图对齐,目的保证像素大小一致)
关于图像对齐问题以及如何生成三维点云,有机会再写
获取相机坐标(本处是在深度摄像头下)
某点像素坐标(u , v)及其对应深度值depth,根据相机参数以及以下公式,可以求得该点的相机坐标(x , y , z)为
式中:fx&#