使用深度相机D435i+YOLOv8实现物体三维坐标实时显示

一、获取相机内参

下列指令为获取相机内参指令，输入此指令前需要获得相机的深度帧和彩色帧数据。

如何使用vsCode打开intel D435i深度相机

# 获取相机内参
depth_intrinsics = depth_frame.profile.as_video_stream_profile().intrinsics
color_intrinsics = color_frame.profile.as_video_stream_profile().intrinsics
# 命令行打印相机内参显示
print("Depth Intrinsics:", depth_intrinsics)
print("Color Intrinsics:", color_intrinsics)

显示结果为：

Depth Intrinsics: [ 640x480  p[322.02 236.768]  f[391.288 391.288]  Brown Conrady [0 0 0 0 0] ]
Color Intrinsics: [ 640x480  p[328.884 240.065]  f[606.697 606.756]  Inverse Brown Conrady [0 0 0 0 0] ]

其中：640x480是像素宽度x像素高度； p[322.02 236.768]为主点（镜头光轴与图像平面的交点）的坐标； f[391.288 391.288]为焦距参数；Brown Conrady [0 0 0 0 0]分别表示畸变模型与畸变系数

二、关于 result.boxes.xywh.tolist()的xywh的解释

关于boxes = result.boxes.xywh.tolist()，可以在result源码里面找到相关的定义如下，可以看出相应的x，y为中心点坐标，w为宽度，h为高度

三、自动根据相机内参和xywh计算相应的深度数据