机器人学中的状态估计 中文版_机器人学中的状态估计第六章课后习题答案

## 6.6.1

设:

同理：

即证。

## 6.6.2

根据式(6.87):

因为:

故：

因此：

## 6.6.3

设旋转矩阵C：
旋转矩阵C：

因此：

因此：

即证

## 6.6.3
根据式(6.77):

根据式(6.93):

对上式乘以

对上式求转置：

对上式乘

根据式(6.3)推断:

因此：

根据式(6.96):

<0>式：

即证

## 6.6.5

根据式(6.96):

由于在二维平面中z=0：

根据式(6.95)

:

二维平面只有绕z轴一个转角：

## 6.6.6

如上图，三维空间点A,B,C，相机光心O，在归一化平面分别为$A',B',C'$,图上的点均共面，易知A',B',C'共线
根据参考文献参考文献【1】定理1.10：
只要存在3*3非奇异矩阵，就可以保证归一化平面共线点映射到图像平面依然共线
根据(6.113):
这里的H矩阵为内参矩阵K，K非奇异。

## 6.6.7

根据式(6.131)：

矩阵求逆

因此：

根据式(6.126):

根据式(6.120):

因此：

其中：

根据(6.124):

将

带入：

坐标之间满足如下关系：

带入上式：

将<1>带入<0>:

因此：

## 6.6.8

根据图6-11和式(6.135),(6.136):
当采取以右侧相机为中心时：

根据式(6.141)引入视差:

## 6.6.9

根据式(6.142):

可得：

### 6.6.10

略(可参考任何一本惯性导航专著)

源码与完整版pdf已经同步更新，地址:

https://github.com/mingtiancai/estimation_for_robotics_answer/tree/master/cs​github.com

参考文献：

【1】Multiple View Geometry in Computer Vision