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RSS订阅原创 利用矩阵特征值求解多项式的根
在PnL方法求相机位姿，Point—to—Line方法的点云匹配问题中，会将其中某一个参数的求解建模成求一个多项式的根。如下式所示：要将矩阵的特征值和多项式的根联系起来，我们可以假设此时多项式的根就是矩阵也就是说应该要有一个合理的矩阵和特征向量能将(2)式等价为(4)式。此时如果令：，就很容易得到矩阵了。转存失败重新上传取消那么接下来就用简单的代码验证下。#include <iostream>#include <Eigen/...
2021-04-12 09:47:23
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原创 论文阅读——线特征位姿计算
本文利用线特征计算相机的位姿——绝对和相对位姿。求解目的：和平移向量。思路：利用矩阵乘法分解：而可以基于一定的假设设计出来，首先世界坐标系下两条互相垂直的直线—— 。 其方向向量已知为。然后假设其分别为MF（不知道怎么命名）的x和y轴。因此，为；...
2020-04-04 22:25:15
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原创 机器人学中的状态估计第八章——迭代式求解ICP问题部分公式推导
本文主要记录在研读高博翻译的机器人学中的状态估计一书中公式的推导，不理解之处。式（8.83）推导——迭代式使用旋转矩阵求解ICP问题：首先我们有关于旋转矩阵的目标函数——式(8.81)： 根据高斯-牛顿的思想，使用扰动形式处理旋转矩阵有式（8.82）：...
2019-04-23 17:21:29
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原创 turtlebot2+RGBD相机+gmapping建图
1， 奥比中光相机配置相关：安装了ros-kinetic会自动带有astra_camara和astra_launch，但要按照http://wiki.ros.org/astra_camera配置下。2，启动Turtlebot，打开一个新终端，运行如下命令： roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch3，启动gmapping建图模块...
2018-10-12 17:45:35
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原创 小觅S系列相机运行VINS-Mono记录
直接使用小觅相机运行MYNT-EYE-VINS-Sample软件配置：ubuntu16.04，ROS Kinetic 。硬件配置：小觅S 1030相机。1，下载 MYNT-EYE-SDK-2 及安装 mynt_eye_ros_wrapper(https://github.com/slightech/MYNT-EYE-SDK-2)2，安装 MYNT-EYE-VINS-Sample...
2018-10-09 19:46:26
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原创 光流法学习笔记
Optical Flow:基本假设：灰度不变性。两边求导，可以得到灰度约束方程。可以看到想求的光流和梯度形成了直线约束，满足的光流是在梯度方向为斜率的直线。因此，单点只能估计与梯度同向的光流，且其方程是个欠定问题，这就是孔径问题。计算光流的方法：LK光流算法：为了解决孔径问题，选择多个梯度方向，相当于在空间中选择基向量。解决方程欠定问题，假定窗口运动一致...
2018-07-19 17:10:12
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原创 贝叶斯滤波器的推导
本文是学习Robot Mapping课程中的笔记。贝叶斯滤波器：一种状态估计的框架。推导过程如下：第一步利用贝叶斯公式分为似然和先验；第二步利用马尔可夫假设，认为将似然部分中的条件和输入去掉，个人理解为有了xt作为条件，就可以忽略了z1：t-1和u1：t，因为xt就是由这两部分推导得；第三步利用全概率公式，将xt-1分离出来；第四步依然使用马尔可夫假设，丢掉t-1时刻及...
2018-07-19 16:55:05
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原创 Ubuntu 16.04登录问题
本文记录自己碰到的问题，及尝试的方案。现象：双系统登录Ubuntu16.04时，屏幕出现sda /clean 相关的字眼，然后卡了一会儿，就变成黑屏的状态，什么都无法操作，只能强制关机，重启依然是这样。尝试解决：重启在ubuntu高级选项中发现有两个内核版本，于是选择旧的内核版本启动，发现可以正常启动。使用recovery mode 也可以正常启动，但是显卡的信息不对。问题思考：通过查看/var/...
2018-03-18 21:41:11
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翻译 查看内核版本
查看内核列表：sudo dpkg --get-selections | grep linux查看当前使用的内核版本： uname -r
2018-03-18 21:04:52
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翻译 ubuntu中使用命令行连接无线网
查看可以使用的无线网：nmcli dev wifi连接无线网：nmcli dev wifi connect essid（网络名称） password password（密码）可以使用iwconfig 命令看是否连接上对应essid的网络。...
2018-02-16 18:53:34
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三菱PLC可编程控制器教材
2014-09-12
空空如也
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