A*算法
A算法是一种典型的启发式搜索算法,建立在Dijkstra算法的基础之上,广泛应用于游戏地图、现实世界中,用来寻找两点之间的最短路径。A算法最主要的是维护了一个启发式估价函数,如式(1)所示。
f(n)=g(n)+h(n)(1)
其中,f(n)是算法在搜索到每个节点时,其对应的启发函数。它由两部分组成,第一部分g(n)是起始节点到当前节点实际的通行代价,第二部分h(n)是当前节点到终点的通行代价的估计值。算法每次在扩展时,都选取f(n)值最小的那个节点作为最优路径上的下一个节点。
在实际应用中,若以最短路程为优化目标,h(n)常取作当前点到终点的欧几里得距离(Euclidean Distance)或曼哈顿距离(Manhattan Distance)等。若令h(n)=0,表示没有利用任何当前节点与终点的信息,A*算法就退化为非启发的Dijkstra算法,算法搜索空间随之变大,搜索时间变长。
A*算法步骤如下,算法维护两个集合:P表与Q表。P表存放那些已经搜索到、但还没加入最优路径树上的节点;Q表维护那些已加入最优路径树上的节点。
(1)P表、Q表置空,将起点S加入P表,其g值置0,父节点为空,路网中其他节点g值置为无穷大。
(2)若P表为空,则算法失败。否则选取P表中f值最小的那个节点,记为BT,将其加入Q表中。判断BT是否为终点T,若是,转到步骤(3);否则根据路网拓扑属性和