路径搜索算法 python实现_A*算法在栅格地图上的路径搜索（python实现)_1.1

1 # 版本2，2018—04—09

2 # 所有节点的g值并没有初始化为无穷大3 # 当两个子节点的f值一样时，程序选择最先搜索到的一个作为父节点加入closed4 # 对相同数值的不同对待，导致不同版本的A*算法找到等长的不同路径5 # 最后closed表中的节点很多，如何找出最优的一条路径6 # 撞墙之后产生较多的节点会加入closed表，此时开始删除closed表中不合理的节点7

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9 import numpy10 from pylab import *

11 import copy12

13 # 定义一个含有障碍物的20×20的栅格地图14 # 10表示可通行点15 # 0表示障碍物16 # 7表示起点17 # 5表示终点18 map_grid = numpy.full((20, 20), int(10), dtype=numpy.int8)19 # print(map_grid)20 map_grid[3, 3:8] = 0

21 map_grid[3:10, 7] = 0

22 map_grid[10, 3:8] = 0

23 map_grid[17, 13:17] = 0

24 map_grid[10:17, 13] = 0

25 map_grid[10, 13:17] = 0

26 map_grid[5, 2] = 7

27 map_grid[15, 15] = 5

28 # 画出定义的栅格地图29

30 # plt.imshow(map_grid, cmap=plt.cm.hot, interpolation='nearest', vmin=0, vmax=10)31 # plt.colorbar()32 # xlim(-1, 20) # 设置x轴范围33 # ylim(-1, 20) # 设置y轴范围34 # my_x_ticks = numpy.arange(0, 20, 1)35 # my_y_ticks = numpy.arange(0, 20, 1)36 # plt.xticks(my_x_ticks)37 # plt.yticks(my_y_ticks)38 # plt.grid(True)39 # plt.show()40

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42 class AStar(object):43 """44 创建一个A*算法类45 """46

47 def __init__(self):48 """49 初始化50 """51 self.f = 0

52 self.g = 0

53 self.last_point =numpy.array([]) # 上一个目标点不断取得更新54 self.current_point =numpy.array([]) # 当前目标点不断取得更新55 self.open =numpy.array([[], []]) # 先创建一个空的open表56 self.closed =numpy.array([[], []]) # 先创建一个空的closed表57 self.taboo =numpy.array([[], []]) # 创建一个禁忌表，用于放置不再搜索的点58 self.start = numpy.array([5, 2]) # 起点坐标59 self.goal = numpy.array([15, 15]) # 终