halcon旋转后坐标_HALCON高级篇：3D转换之旋转

旋转

点的旋转

在图1(a)中，点P1沿着相机坐标系统的z轴被旋转-90度。

图1：旋转一个点：(a)首先沿着轴；(b)然后沿着轴。

旋转一个点通过其坐标向量左乘一个3x3旋转矩阵R。

旋转链

在图1(b)中，旋转点可以进一步沿着y轴旋转，这样的旋转链可以用一个旋转矩阵链非常简洁的表述出来。

要注意的是，与标量的多乘相比，矩阵的多乘是不可交换交换的，例如，如果你改变旋转矩阵的序列，你将得到不同的结果。

坐标系统的旋转

相比于点，坐标系统相对于其他的坐标系统有一个方向，这个方向当坐标被旋转的时候而改变。例如，坐标系统c3是由坐标系统c1沿着y轴旋转得到的，这样就导致了相机的不同方向。注意的是，为了在你的脑海中旋转一个坐标系统，它可能帮助去想想坐标向量点被旋转。

仅仅像一个坐标系统的位置可以通过平移向量来直接表述，方向也包含在旋转矩阵中：旋转矩阵的列是对应于旋转坐标系统的轴向量在原始坐标系统的坐标：

例如，在图2(a)中，坐标系统c3的轴向量可以由对应的旋转矩阵

来决定，如下面的方程所显示的那样，你可以在图中看到结果：