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原创 C++模板与泛型编程（二）——类模板

一、类模板：用来生成类的蓝图。为了使用类模板，必须在模板名后的<>中提供额外信息，用来代替模板参数的模板实参列表二、定义类模板：类似函数模板，类模板定义以关键字template开始，后跟一个模板参数列表。在类模板及其成员的定义中，将模板参数当做替身，代替使用模板时用户需要提供的类型或值： template<typename T> class Blob{ public: typedef T value_type...

2021-04-22 08:55:58 240

原创 C++模板与泛型编程（一）——函数模板

一、定义模板：1、模板分为函数模板和类模板，当使用这些模板时我们提供特定类型的信息，编译器在编译时会用所提供的类型信息将模板转换为特定的类或函数2、一个函数模板就是一个公式，用来生成针对特定类型的函数版本，例如定义一个compare函数模板如下： template<typename T> int compare(const T&v1,const T&v2) { ...

2021-04-18 10:04:51 111

原创 halcon中的坐标变换

halcon中关于坐标变换的算子主要有以下几个：1、平移 hom_mat3d_translate（沿着全局坐标轴平移，对应于矩阵左乘）2、平移hom_mat3d_translate_local（沿着局部坐标轴平移，对应于矩阵右乘）3、旋转hom_mat3d_rotate （以固定点为中心，绕全局坐标轴旋转）4、旋转hom_mat3d_rotate_local（以局部坐标原点为中心，绕局部坐标轴旋转）已知坐标2原点在坐标1中的位置CenterPointX_ref..

2021-02-09 09:44:11 4347 1

原创机器人坐标旋转顺序

1. 现场ABB机器人若希望绕当前tcp坐标系旋转，可以使用reltool函数，例如2. ptmp1：=reltool（phome1,0,0,0\x:=30,\z:=30）表示沿当前工具坐标系xyz平移均为0，绕当前工具坐标系的x轴旋转30度，再绕当前工具坐标系的z轴旋转30度。3. 使用reltool时，若同时指定两个或三个旋转，则旋转将以如下顺序执行：围绕x轴旋转围绕新y轴旋转,围绕新z轴旋转（与标准欧拉角zyx顺序不一样）4. ABB机器人的点位robtarget类型数据使用四元数表示点位姿态

2021-02-08 09:15:15 4380 1

原创 halcon一维检测之刻度线精确检测

刻度线在图像中的分布比较特殊，因为刻度线通常只占据了几个像素宽度，对应剖面线灰度值在几个像素内发生急剧变化，measure_projection (Image, MeasureHandle, GrayValues)，如下图所示对应灰度值一阶导数由一下算子计算create_funct_1d_array (GrayValues, Function)smooth_funct_1d_gauss (Function, Sigma, SmoothedFunction)derivate_funct_1d

2021-01-28 16:28:37 998

原创已知矩形的中心、半长及旋转角度，求四个顶点坐标

*Initialize the variable for coordinate of vertexes of rectangle2VertexesY:=[]VertexesX:=[]*Initialize the temperary variablesRowTem:=0ColTem:=0*Judge the rectangle if it is availableif(Len1<0 or Len2<0) return()endif*Compute t..

2020-12-31 09:19:38 2252 1

原创已知平行四边形四个顶点坐标序列，如何找出四个顶点排序的关系

方法一：比较四个顶点坐标X,Y值方法二：利用四个顶点坐标X,Y内在关系，如上图所示四个点，其中P1.x+P1.Y的值是四个顶点中最小的，P3.X+p3.Y的值是最大的；P2.X-P2.Y是四个顶点中最大的，P4.X-P4.Y的值是最小的...

2020-12-31 09:04:13 1963

原创 C++ 中如何定义合适的swap函数

在std命名空间中标准库以模板函数的方式实现了swap算法： namespace std{ template<typename T> void swap(T&l,T&r) { T temp(a); a=b; b=temp; }}首先，如果swap的缺省实现码的效率可以接受，不需要做任何额外的事情；其次，如果缺省实现的效率不足，应该按如下方法实现swap函数功能1...

2020-12-23 14:02:01 1130 1

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