参考:DR_CAN
1.介绍
解决一个控制系统的问题:
- 对研究对象进行分析
- 控制器设计
- 测试
分析被控对象的物理特性及动态表现,在这个基础上建立数学模型,数学模型可以是动力学模型、热力学模型、流体力学模型和经济学模型等,然后在数学模型的基础上进行控制器的设计,为满足不同的要求就要应用不同的控制方法(传统控制控制、PID控制、非线性控制、自适应控制和优化控制等),紧接着选择测试平台,可以是仿真平台、实验室模型样机和真实设备等。最后不断将实验结果与模型比较,对数学模型不断的验证和更新。
涉及的内容: 动态系统建模:
- 电力,KCL,KVL
- 流体
- 热力学
- 机械系统
拉普拉斯+微分方程 时域分析 频域分析
2.电路系统建模
基础元件:
流速:
电阻电压:
![de6ed4233c76776c62f87afc8fe04607.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/de6ed4233c76776c62f87afc8fe04607.png)
电量:
![1608e7658b44e9f498bb5badae95a498.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/1608e7658b44e9f498bb5badae95a498.png)
电感:
![00fb647addb5b3784e61fe02904df00e.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/00fb647addb5b3784e61fe02904df00e.png)
基尔霍夫定律 KCL:所有进入某节点的电流的总和等于所有离开这个节点的电流的总和
![fcbd1fe31c5c2a59cc790136fcab53ac.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/fcbd1fe31c5c2a59cc790136fcab53ac.png)
KVL:沿着闭合回路所有元件两端的电压的代数和为零
![5242536278b6c33e56fb8ba706e65070.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/5242536278b6c33e56fb8ba706e65070.png)
![b4aacdcd0006cda935d4454ef5044e3d.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/b4aacdcd0006cda935d4454ef5044e3d.png)
KVL
两边求导
![f442f5e3e707b5b63d9bad2607f3b2c4.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/f442f5e3e707b5b63d9bad2607f3b2c4.png)
loop 1:
loop 2:
合并:
这是一个大圈,因此在用KVL时,不一定都用小圈,也可用大圈。
loop 1:
loop 2:
由(1)(2)式得
由(2)得
由(3)(4)式得
求
由(5)(6)式得
小结: KVL列方程,然后消掉自己定义的电流
![0afa32572bbd00b7e6429d4e97f50e2d.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/0afa32572bbd00b7e6429d4e97f50e2d.png)
loop 1:
loop 2:
loop 3:
我们的目的是找到
由(1)(2)式得
由(3)(4)式得
(5)式还有
由(5)(6)式得
只有电流
3.流体系统建模
流体系统的几个基本元素: 此处默认为不可压缩的均质流体
压强有三个概念,比如说对于容器的液体来说,它的高度是
除了液体的压强以外还有大气压强,绝对压强(Absolute Pressure)
测量出来的压力称为表压(Gauge Pressure)
![be718be73b2e65dc92f86ec322333548.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/be718be73b2e65dc92f86ec322333548.png)
流阻Fluid Resistance 产生流阻的原因是流体在流动的过程中,通过一些管道连接等,这些都会阻碍流体的流动,因此会产生压差,压差和流量相关
流阻和电阻的概念非常相似
![19d2607841a3d25143071c411f66ae9d.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/19d2607841a3d25143071c411f66ae9d.png)
理想压源
![76f26abda42297572fe9423a00bf0e2e.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/76f26abda42297572fe9423a00bf0e2e.png)
基本法则-质量守恒定律Conseration of Mass 有了基本元素,还需要基本法则把它们联系在一起,就像电路当中有基尔霍夫定律,在力学当中有牛顿定律一样,这里面我们用到的是质量守恒定律,容器内流体质量的变化
式子两边除以
![5bffc8c25ed84cf7041ca2436c56cdcd.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/5bffc8c25ed84cf7041ca2436c56cdcd.png)
容器底部受到的压力
其动态方程为
![29f138457fee2bb8194cef5cbc5101fa.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/29f138457fee2bb8194cef5cbc5101fa.png)
进口处为
由质量守恒定律
流阻压差
4.拉普拉斯变换
拉普拉斯变换是控制理论的基础,它广泛的应用于工程分析当中,它可以把时域(
先从一个简单的电路系统开始,它的动态方程
![dafdccc0db9c3f92d28cab25d1ec3eb6.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/dafdccc0db9c3f92d28cab25d1ec3eb6.png)
定义系统的输入为
![c33e5f3d507a770e3f2f7940d765b398.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/c33e5f3d507a770e3f2f7940d765b398.png)
对时域函数
![302bd3d9864ebf4b8c8034c8773f9c6c.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/302bd3d9864ebf4b8c8034c8773f9c6c.png)
从上向下看就是复平面,做工程的往往会关注系统的极点和零点在复平面上的位置.
指数函数
拉普拉斯变换的重要性质:符合线性变换,线性变换符合叠加原理
正弦
两式相减:
因为拉普拉斯变换是一个线性变换:
导数的拉普拉斯变换:
复合函数求积分,用到分部积分:
同理可得
卷积的拉普拉斯变换 能够将卷积运算变成乘积运算,大大简化运算和分析的复杂程度。
回到最初的电路的动态方程:
两端作拉普拉斯变换:
可以看到,经过拉普拉斯变换把微分方程变换为代数方程,它只有加减乘除,非常的简单。下图方框称之为传递函数。
![1b8f030daad829bb2503887cd11a774f.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/1b8f030daad829bb2503887cd11a774f.png)
5.拉普拉斯变换的收敛域(ROC)与逆变换(ILT)
指数函数的拉普拉斯变换:
如果
加上限制条件,收敛域ROC(Region of lonvergence),把
根据欧拉公式:
前面我们已经知道,拉普拉斯能简化运算和分析,为什么还需要微分方程?因为微分方程能够描述动态世界的数学手段。
在经典控制理论和现代控制理论当中,研究对象一般是常系数微分方程,对应的系统就是线性时不变系统,如果是非线性系统的话,一般会在平衡点附近作线性化处理,或者直接采用非线性分析手段。
用拉普拉斯变换求解微分方程的三个步骤:
- 时域转化到复频域
,这里用到拉普拉斯变换
- 求解代数方程
- 把结果从复频域转回时域,用到拉普拉斯逆变换
拉普拉斯逆变换
例子
两端拉普拉斯逆变换:
其中,根据欧拉公式有
(2)-(1)
6.拉&传&微的关系
重点讲解传递函数
这部分内容非常重要,对经典控制理论、根轨迹、伯德图、信号处理等学习都有很大的帮助,因为都是从这里伸展出去的。
流体系统
![5bffc8c25ed84cf7041ca2436c56cdcd.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/5bffc8c25ed84cf7041ca2436c56cdcd.png)
令A=1
两端作拉普拉斯变换:
![c1ad9beaeed2ab0e043abc5baeb61f14.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/c1ad9beaeed2ab0e043abc5baeb61f14.png)
假设系统的输入为常数,对常数作拉普拉斯变换
当时间
![ea6e2d286388fb2e70bc54b4458b0ffb.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/ea6e2d286388fb2e70bc54b4458b0ffb.png)
7.一阶系统的单位阶跃响应
流体系统
![29f138457fee2bb8194cef5cbc5101fa.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/29f138457fee2bb8194cef5cbc5101fa.png)
动态方程:
输出是一阶,输入是单位阶跃,称为一阶系统的单位阶跃响应 Unit Step Response.
一般形式:
![4ff99ba201dd1532683c4c8993ee9af0.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/4ff99ba201dd1532683c4c8993ee9af0.png)
两边作拉普拉斯逆变换:
a越大收敛越快。
时间常数 time constant
即
![39fb93dcbe754eaaaae63fcc7f8a3700.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/39fb93dcbe754eaaaae63fcc7f8a3700.png)
有时候还会引入另一个概念-稳定时间(Steady State)(整定时间)Setting time
对于一阶线性系统来说,时间常数是特有的,因此可以用时间常数作系统识别。
根据上一节有:
![75687747ce3603b7dcb0ee40c7ff2cf5.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/75687747ce3603b7dcb0ee40c7ff2cf5.png)
4秒钟达到稳定时间:
系统的传递函数:
一阶系统与信号处理
一阶系统是一个低通滤波器,低通滤波器只反映了低频变化,高频变化则被过滤了。对于流体系统来说,容器内的液体就起到了抵抗高速变化的作用,是因为它有积累,所以说有积累的都是低通滤波器,它对高速变化不敏感。最典型的积累就是积分,如:
高频变化被缩放100倍,相当于被过滤掉了。所以说大家平时多做积累,有了容量以后面对高速变化的世界才可以做到处乱不惊。
![cd0518f676912f3c1ab6f121d4f822ac.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/cd0518f676912f3c1ab6f121d4f822ac.png)
另一个角度
一阶线性时不变系统1st order LTI:
![67fb322d032179c1816583077848f3cc.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/67fb322d032179c1816583077848f3cc.png)
![0548185b26069f6d4c2486cab3aeb65f.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/0548185b26069f6d4c2486cab3aeb65f.png)
其他情况,
![f70e62c573a2faec534dfe7ca586738c.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/f70e62c573a2faec534dfe7ca586738c.png)
Phase-Portrait
8.频率响应与滤波器
信号通过线性时不变系统后频率不变
振幅响应 Magnitude Response:
辐角响应 Phase Response:
![558d6849fb5ee4bffd112aa0046a09ce.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/558d6849fb5ee4bffd112aa0046a09ce.png)
一般形式:
![448722fc72ed045b6e692cbebc0629e3.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/448722fc72ed045b6e692cbebc0629e3.png)
两边作拉普拉斯变换:
其中,
拉普拉斯逆变换:
对于稳定系统,
ss:Steady State 稳态,由上式可以看出频率响应就是稳态响应。求
复数表达:
欧拉公式:
非常非常的重要:
积分
![c1254478ac218ad551b81ddb76107405.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/c1254478ac218ad551b81ddb76107405.png)
例子:
9.一阶系统的频率响应
一阶系统:
![de0fdd43d12cf42c5fb9c595ced918b2.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/de0fdd43d12cf42c5fb9c595ced918b2.png)
当
当
当
![3ff0863fec5f6287c7e84dc7e59846ac.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/3ff0863fec5f6287c7e84dc7e59846ac.png)
所以一阶系统的频率响应是一个低通滤波
总结: 无论是室内空调系统、流体系统还是含电容器的电路系统,容器就是一个缓冲器,其本质是抑制高速变化。缓冲也会带来延迟。
![6657a444d17f43250253aab93eba94fe.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/6657a444d17f43250253aab93eba94fe.png)
Matlab 仿真
![4ef384aabe26bf6f9e9e5e6bd1c9fdb4.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/4ef384aabe26bf6f9e9e5e6bd1c9fdb4.png)
积分前后的对比
![90d22a2496c2cec7cc43cb042bd324f0.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/90d22a2496c2cec7cc43cb042bd324f0.png)
滤波信号后与原函数的对比 滤波信号延迟45°,振幅变为0.707左右
![709adea1d2cbe8207a480fc4c429f2d7.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/709adea1d2cbe8207a480fc4c429f2d7.png)
把纵轴改为
![eb0b98c485fbdb19f5fc68c97c98a911.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/eb0b98c485fbdb19f5fc68c97c98a911.png)
10.二阶系统对初始条件的动态响应
二阶系统无处不在,运动现象普遍是二阶系统,如牛顿第二定律
质量弹簧阻尼系统
![e41953887a5596735471c751a2e40bc3.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/e41953887a5596735471c751a2e40bc3.png)
阻尼和速度成正比,牛顿第二定律:
研究零初始条件,无外力的情况下:
将条件代入:
simulink
位置为5,速度为0
![187dfe806dfe6f85b37d131189461588.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/187dfe806dfe6f85b37d131189461588.png)
特征方程 Characteristic Equation:
-
过阻尼Over damped
![4d1ce10b64d0152409c5d0b5d6fd1e72.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/4d1ce10b64d0152409c5d0b5d6fd1e72.png)
比过阻尼收敛速度快一些
![93d2d4eaaf7f420949859f0d861fa8dd.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/93d2d4eaaf7f420949859f0d861fa8dd.png)
其中
从
![b946ed751d3da0bfe8eca9450f1fe059.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/b946ed751d3da0bfe8eca9450f1fe059.png)
这是正弦函数,没有衰减
![bf4fb5c699c43e748656459d1c642961.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/bf4fb5c699c43e748656459d1c642961.png)
11.二阶系统的单位阶跃响应
弹簧质量阻尼系统
![e41953887a5596735471c751a2e40bc3.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/e41953887a5596735471c751a2e40bc3.png)
输入:
上一节用的是微分方程的通解和特解,这小节用拉普拉斯变换:
传递函数:
![88b402917f5978934d37649d4f5757d1.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/88b402917f5978934d37649d4f5757d1.png)
- 单位阶跃
极点
欠阻尼
因此是震荡衰减的。
Matlab 仿真
![5263dee6f0611440df25e47b08d5ca74.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/5263dee6f0611440df25e47b08d5ca74.png)
![d821a31409abeb2f8483d30a991909bd.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/d821a31409abeb2f8483d30a991909bd.png)
![cb33b8d4ff7961bfe500f991d58cf3c2.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/cb33b8d4ff7961bfe500f991d58cf3c2.png)
12.二阶系统的性能分析与比较
如何衡量系统的性能?
欠阻尼动态响应:
![e76ed4ccb59a83ea760b2c559860965a.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/e76ed4ccb59a83ea760b2c559860965a.png)
5%
分析手段和方法
![a07f395720c24b706101c679bfd54dff.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/a07f395720c24b706101c679bfd54dff.png)
- 计分规则:1分,2分,3分
雷达图
![e9e094dca0d5d55ddb16d171203140a8.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/e9e094dca0d5d55ddb16d171203140a8.png)
13.二阶系统频率响应分析
不同阻尼比的频率响应
振幅响应:
辐角响应:
用这个结论分析二阶系统
传递函数:
其中
振幅响应:
分析
-
,输入频率等于固有频率
因此在
当
这个频率称为系统的谐振振频率,
当输入频率等于谐振频率时:
-
时:
-
时:
-
时:
对于阻尼比比较小的系统来说,如果外力的频率在谐振频率(极值)附近,那么系统就会表现出强烈的振幅响应,不同的系统有不同的谐振频率,对外界刺激响应也就不同。
不同阻尼比的频率响应
14.伯德图
伯德图是表示频率响应的图示方法,频率响纵坐标改为
对于传递函数:
直接在命令窗口输入:
([
![949ba4a794b8904772c49b0f515947cf.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/949ba4a794b8904772c49b0f515947cf.png)
dB decibel 分贝 dec 指十分之一,bel人名,分贝表示的是电话、电报的信号损失
加对数是为了把较大的数值降低,便于记录,如
振幅和功率为平方关系
积分
![7ef154531e9ab6c4cd981c9a56665fe1.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/7ef154531e9ab6c4cd981c9a56665fe1.png)
低频
截至频率
高频
![e031adff8d56f61d3ffdc70109bde41a.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/e031adff8d56f61d3ffdc70109bde41a.png)
例:
拆分
([
![eceb2371a4117fa959dede4502093786.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/eceb2371a4117fa959dede4502093786.png)
([1/4 1
![07f68787ab23a0c9d2606c75164e8dde.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/07f68787ab23a0c9d2606c75164e8dde.png)
([
![33d92135f7048234b680ea935e34a78f.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/33d92135f7048234b680ea935e34a78f.png)
([
![2e60d1d4ec673df0a12d76721533c7a6.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/2e60d1d4ec673df0a12d76721533c7a6.png)