can协议crc计算_CAN协议中CRC编码的硬件实现

CAN协议中CRC编码的硬件实现

2015-01-27 14:26:23   来源:laogu

但是,DeviceNet和CANopen在过程数据交换采用不同的解决方案。DeviceNet过程数据通过“I/O信息”传送,CANopen过程数据通过“过程数据对象”(PDOs Process Data Object)传送。

DeviceNet 支持下列的触发模式:循环、改变状态和应用对象触发。通过循环触发的模式当指定信息的传送触发定时器终止时,信息的发送就会被启动。通过状态改变的模式当检测到应用对象状态改变时,信息发送就会开始,当一特定间隔时间结束而没有发送信息,信息也会被发送。通过应用对象触发模式,应用对象可以决定何时触发信息的发送,当一特定间隔时间结束而没有发送信息时信息也会被发送。

CANopen的触发模式划分为事件、应用请求或预定义同步信息接收后的触发模式。事件触发可以在子协议(Profile)或应用指定的事件(异步PDO)中产生。PDO的发送也可以通过接收一远程请求信息而被触发。“同步PDO” 是通过接收同步信息的一指定号码而被循环触发的。同步信息也可以被用作为整个网络中数据获得的同步以及输出数据滤波的同步。传输实时数据时,数据从一个生产者传到一个或多个消费者,传送限制在1到8个字节,即一个PDO可以传输最多64个数字I/O值或者4个16位的AD值。

数据交换过程中,网络设备会产生或者消耗一个以上的映射应用对象。DeviceNet和CANopen为灵活地将应用数据映射到通讯对象而提供了非常完善的方法。

DeviceNet中,应用数据的分组是由集合对象的实例(instance)规定的。这个“集合”对象的实例定义了发送的应用对象数据格式。一个设备可能包含多于一个I/O集合而且其相应集合的选择也是一个可配置的设备选项。

CANopen 规定了有关应用对象映射,应用对象通过一个叫“PDO映射记录”的数据结构映射到PDO中。这个结构以对象标识符列表(对象目录索引子索引)和数据长度的形式规定了映射的应用对象数据。由于PDO映射可通过SDO(Service Data Object)