机器人码垛搬运编程程序_007.ABB机器人高级编程-String机器人程序的自我更新

ABB机器人高级编程-String机器人程序的自我更新

上一次教程和大家探讨了机器人如何自己升级代码，可能有人会说：不就是简单的用之前写文件的模块，写一串奇怪的字符到文件里面就结束了。如果总这么理解我只能说，朋友你领悟到精髓了。但是我还是需要补充一句，我昨天遇到的一个真真的大师级别的人物，和编写代码没有任何关系的设计大师，曾是2008奥运会的舞美总设计，他和我说了一段这样的话，大概就是：美就是你要用黑盒子罩起来，让别人知道了就没有神秘，没有了神秘就没有美感了。我顿时略有顿悟，嗯大学一直追不到女生，估计就是她们为了保持神秘保持美。我们理工男应该坚信我们是好人，我们可以接盘。

好的下面是上期的重点部分是机器人自己给自己编写了一套代码，那下面应该让机器人自己运行代码，不管机器人想自己运行充值的代码还是想运行给自己加Buff的代码，都需要执行一个很重要的部分：

机器人自己把自己编写好的代码加载到控制器里面，然后在愉快的运行。

下面我给大家讲讲如何加载模块。加载模块在行业的应用还是很广的，比如我在汽车流水线今天是A款车型，明天是B款车型，每一款车型需要大量的轨迹代码，但是如果一次性全部加载到控制器对控制器来说是一个不小的负载。严重的可能影响到轴计算器的计算资源，导致示教器反应迟钝，甚至卡死。那这时候动态加载模块就尤其重要，只要PCL或者上位机告诉机器人什么车型，机器人提前加载模块，等汽车过来就可以很愉快的运行了。

下面是我的思路：

1. 加载模块
2. 执行模块中的代码
3. 卸载加载的模块

思路就是这么简单，已于既往的简单思路。简约简单。下面我大家可以和我一起执行下面的操作。

首先在Home文件下新建一个模块（~~~~~~ ~）。

前几天雨夜拯救的小猫在蹭我的电脑散热器。

好模块名字有了就是：CatModule.mod 记得新建在Home文件下。

第一步：

在里面写下如下的内容：

MODULE CatModule 
     LOCAL PERS num AgeofCat:=0;
     PROC Voice()
          TPWrite"Miao Miao ~~~~~~~";
          TPWrite"I am "+ValToStr(AgeofCat)+" years old";
          Incr AgeofCat;
     ENDPROC
ENDMODULE

这个代码我就不解释了，这几行代码太简单了，好第一步完成了。

下面开始激动人心的第二个步：

设计LoadModule的数据结构，这个是我比较喜欢的一个部分。

RECORD LoadType
        !记录模块的名字
        string ModuleName; 
        !是否采用动态加载 
        bool Dynamic;
        !加载后是否进行检查
        bool CheckRef;
        !模块后缀名 .Mod  
        string extension;
ENDRECORD

下一步是驱动程序的的设计编写：

MODULE LoadModuleHelper
   【函数名称】：LoadModule
   【函数功能】：实现函数模块的加载
    PROC LoadModule(var LoadType Ltype)
        IF Ltype.Dynamic =TRUE  AND Ltype.CheckRef = TRUE THEN
            LoadDynamic, "HOME:/"+Ltype.ModuleName+LType.extensionCheckRef;
        ELSEIF Ltype.Dynamic =TRUE  AND Ltype.CheckRef = FALSE THEN
            LoadDynamic, "HOME:/"+Ltype.ModuleName+LType.extension;
        ELSEIF Ltype.Dynamic =FALSE  AND Ltype.CheckRef = TRUE THEN
            Load "HOME:/"+Ltype.ModuleName+LType.extensionCheckRef;
        ELSEIF Ltype.Dynamic =FALSE  AND Ltype.CheckRef = FALSE THEN
            Load "HOME:"file:=Ltype.ModuleName+LType.extension;
        ENDIF
    ENDPROC
    【函数名称】：UnLoadModule
    【函数功能】：实现函数模块的卸载
    PROC UnLoadModule(var LoadType Ltype,bool Save)
        IF Save =TRUE THEN
            UnLoad Save, "HOME:",file:=Ltype.ModuleName+Ltype.extension;
        ELSE
            UnLoad "HOME:",file:=Ltype.ModuleName+Ltype.extension;
        ENDIF
    ENDPROC
   【函数名称】：IsModuleExist
   【函数功能】：检测内存中是否存在该模块
    FUNC bool IsModuleExist(var LoadType Ltype)
         return ModExist(Ltype.ModuleName);
    ENDFUNC    
ENDMODULE

还是我一如既往的编写风格

最后一步Main函数的编写

MODULE MainModule
    PROC main()
        !初始化Module变量
        VAR bool isExist:=false;
        loadCat.ModuleName:="CatModule";
        LoadCat.extension:=".Mod";
        loadCat.Dynamic:=False;
		！加载模块
                 LoadModule loadCat;
		！调用模块中的函数
                 %"Voice"%;
		！卸载模块
              UnLoadModule loadCat,FALSE;
    ENDPROC
ENDMODULE

运行结果如下：

如果你反复执行就会发现我的小猫为什么一直都是0岁为什么不长大。会出现下面的结果。

但是在代码里面明明添加了每执行一次就会给小猫的年龄+1的代码的呀。

下面我叫大家一个神奇的操作，刚才的的UloadModule修改如下：

修改前：
        UnLoadModule loadCat,FALSE;
修改后：
        UnLoadModule loadCat,TRUE;

运行一下：

你会发现小猫长大了，记得不要运行太多次，猫的寿命大概就是10几年，如果给他结扎了他能多活几年，所以要么选择给他来一刀，如何？接盘晚才能活得久。

下面是修改后运行的结果。

可能大家运行的时候会出现类似“该模块已经存在或者该模块已经加载的报错信息”

原因其实就是运行的模块只运行了加载却没有卸载。那应该怎么解决呢？

可能嗅觉领命的朋友已经发现了刚才编写的模块有这样一行代码？

【函数名称】：IsModuleExist
【函数功能】：检测内存中是否存在该模块
 FUNC bool IsModuleExist(var LoadType Ltype)
         return ModExist(Ltype.ModuleName);
ENDFUNC  

通过运行这个代码确认模块是否已经在内存中加载过，如果加载了就不用继续加载。修改后的代码如下：

MODULE MainModule

    PROC main()

        var LoadType loadCat;
        VAR bool isExist:=false;

        loadCat.ModuleName:="CatModule";
        LoadCat.extension:=".Mod";
        loadCat.Dynamic:=False;
        isExist:=IsModuleExist(loadCat);
        IF isExist THEN
            TPWrite "Cat has been load";
        ELSE
            LoadModule loadCat;
            %"Voice"%;
            UnLoadModule loadCat,TRUE;
        ENDIF

    ENDPROC
ENDMODULE

大家运行一下看看怎么样，也可以和上一次的代码配合使用加载一组点位，这样最近的两个章节的探讨就实现了机器人自己生成升级代码，自己加载代码，自己运行的效果。

下面是源码的链接：

链接：https://pan.baidu.com/s/1u6amVm1mAnlHtS46mjw3gQ

提取码：7b11

愉快五一-灰太狼

2019-5-2